GAME-MAY.

总是充满矛盾,上班的时候盼望休假,休假的时候又无聊的想要上班,然而到了上班的前一天晚上,对假期的稍纵即逝又恨自己没有好好珍惜!

上个月大部分的时间都用来部署 CI/CD,一直到月底,终于等到了延期半年才到货的存储服务器,实属不易,于是紧锣密鼓的开始对到货的部分服务器部署系统,对,延期半年还仅仅是到了部分服务器,哔了狗了,原本疫情出现前就应该到的,结果一直拖到现在也是狠人。

虽然年前早就在其他机器上进行过存储系统的相关部署测试,但是由于硬件配置、网络配置有所不同,所以在测试的时候并不是一帆风顺,一直折腾了三五天才对其中一台服务器测试完毕。部署并测试完其中一台后,剩余的工作就简单了很多,短短一天时间,将剩余到货的十一台服务器全部都部署成功。

说起这套存储系统,称得上是武装到了牙齿,安全系数杠杠的。底层使用的 ZFS 文件系统,每个服务器一共十二块儿硬盘,其中十一块儿用来做 Raidz2,剩余一块儿当作 Hot spare 盘,除此之外,每个盘都切分成四个分区,分别是 Grub/Boot/Root/Data,十二个盘有十二个 Grub,保证只要有一个 Grub 没有损坏,系统就可以启动,而剩下三个分区通过 ZFS 整合成三个 pool,分别存放 Boot 文件、Root 文件以及 Data 文件,这样可以保证只要损坏不超过三个盘,都可以恢复。这不仅仅对数据做了保护措施,对引导项、系统本身也都做了保护。

等到所有服务器都到位并且部署上线以后,再使用 HDFS 或者 GlusterFS 将所有服务器整合起来,当然也可以将 Data pool 分成两个 pool,分别用来做 HDFS 和 GlusterFS 存储。

一想到这套存储系统立马就可以上线,还是有点儿小激动的,未来一个月,除了继续部署 CI/CD 外,就是继续折腾这套存储系统了,可能还需要再搞一搞监控系统。这个月能学到不少东西的样子……

早先一直想要写 DevOps 方向的文章,但是迟迟没有动手,终于五月一号,动手了,在知乎上开始写一些关于 DevOps 的东西,还像模像样的开了专栏,虽然现在仅仅只有一篇文章,但也算是开头了,希望自己未来可以坚持下去,记录自己学习的点点滴滴吧,下一篇有打算写自己看书的一些理解,毕竟在五一这几天终于看完了两本 DevOps 的书。

这个假期过去了,还有点儿稍稍不舍……

倦鸟
2020.5.5 19:52

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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