ROS2串口通信实战：基于飞控IMU数据驱动STM32的LED状态控制

原创

于 2026-02-07 04:19:00 发布 · 1k 阅读

1. 项目背景与目标

在实际机器人开发中，ROS2作为机器人操作系统核心，经常需要与嵌入式硬件（如STM32）协同工作。飞控系统提供的IMU数据是机器人姿态感知的关键来源，而STM32则擅长执行底层硬件控制。通过串口通信将二者结合，可以实现高效的数据交换与硬件联动控制。

本项目要实现的效果是：ROS2节点订阅飞控发布的IMU话题数据，解析出横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。当这两个姿态角的绝对值都小于30度时，通过串口向STM32发送字符'A'，点亮板载LED；否则发送字符'B'，熄灭LED。这种基础但实用的场景，是机器人嵌入式控制的典型应用。

我实际测试使用的环境是树莓派4B运行Ubuntu 22.04和ROS2 Humble，飞控为ArduCopter 4.0.7，STM32使用常见的F103系列。这个组合成本低、易获取，非常适合初学者上手实践。

2. STM32端程序编写

STM32端的任务很简单：监听串口数据，根据接收到的字符控制LED状态。我们先来看完整的代码实现：

#include "stm32f10x.h"
#include "Serial.h"
#include "Led.h"
#include "Delay.h"

uint8_t RxData;

int main(void) {
    Serial_Init();
    LED_Init();
    
    while (1) {
        if (Serial_GetRxFlag() == 1) {
            RxData = Serial_GetRxData();
            
            if(RxData == 'A') {
                LED_ON();
            } else {
                LED_OFF();
            }
        }
    }
}

这段代码的逻辑非常清晰：初始化串口和LED后，在主循环中不断检查是否收到串口数据。如果收到字符'A'就点亮LED，收到其他字符（主要是'B'）就熄灭LED。

在实际项目中，我建议增加一些 robustness 设计。比如添加简单的协议校验，避免误触发。可以修改为接收固定格式的数据帧，例如："CMD:A\n" 和 "CMD:B\n"。这样虽然增加了少量复杂度，但大大提高了通信可靠性。

LED和串口的初始化函数需要根据你使用的具体硬件来编写。如果你用的是STM32标准库，LED初始化可能像这样：

void LED_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
}

串口初始化也需要配置相应的参数，确保与ROS2端的设置一致：115200波特率、8数据位、无校验位、1停止位。