实时系统基本概念(1)

前后台系统：

     基本概念： 应用程序是一个无限循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看做后台行为，也可以叫做任务急。中断服务程序处理异步事件，这部分可以看做前台行为，也叫中断级。

     缺陷：实时性差。因为中断服务提供的信息一直要等到后台程序运行到该处理这个信息时，才能得到处理。这比实际可以做到的要差，最坏的情况下的任务级响应时间取决于整个循环的执行时间。因为循环的执行时间不是常数，程序经过某一特定部分的准确时间也是不能确定的。进而，如果程序修改了，循环的时序也会受到影响。

     由上，为改善任务响应时间，引入操作系统，因此，操作系统提供的基本功能就是任务切换(可把前后台系统里无限循环中的一个函数看成是一个任务)。操作系统内核负责管理各个任务。中断负责处理异步事件，而任务由无限循环中的函数完成，为提高任务响应时间，可以有2种选择：1，当中断处理完异步事件并导致新的任务处于就绪态时，系统强制当前任务结束执行，转去执行已就绪的迫切需要处理(即高优先级)的任务，此方法使任务级响应时间得以最优化，但需要保存当前任务的执行信息，不能使用不可重入函数，且需要很多数据保护措施以保护共享(全局)变量。此即可剥夺型内核；2，当中断处理完异步事件并导致新的任务处于就绪态时，中断返回继续执行当前任务，只到当前任务执行完成，然后调用任务切换函数查找就绪态中优先级最高的任务并调入处理。此法的任务级响应时间比前后台系统快得多，且中断响应快(无须过多的关中断),也可以使用不可重入型函数(因为函数不会被2个任务同时调用).此即不可剥夺型内核。

     后记：根据项目要求及系统难度，先设计个不可剥夺型内核。要求如下：1. 要考虑以后扩展成可剥夺型内核；2. 不考虑超时等时间因素(即只考虑中断里的异步事件将任务从未就绪态转为就绪态，任务切换只发生在任务结束时自动调用任务切换函数).