DSP28035的CAN通讯程序

CAN通讯设计

DSP/MCU的CAN接口是指芯片外设中的CAN总线控制器，其输出电平为TTL规格，如果直接将两块芯片的CANRX、CANTX引脚连接，无法实现CAN通讯。SAJ1000、TJA1050芯片是属于物理层芯片，将TTL电平信号转换为符合CAN规范的差分信号，从而实现CAN通讯。
因此，上位机与DSP进行CAN通讯时，相比于基于SCI的串口通讯，需要多加一个收发芯片模块。将DSP/MCU的CANRX引脚接入模块的RX，CANTX接入模块的TX，从而将TTL电平信号转为CAN通讯的差分信号CANH和CANL。

CAN通讯接口

一般的CAN通讯接口对外主要是CANH和CANL两个信号。

当两个具有CAN通讯接口的设备相互通讯时，两边的CANH连接，CANL也连接。高频信号传输时，信号波长相对传输线较短，信号在传输线终端会形成反射波，干扰原信号，所以需要在传输线末端加终端电阻，使信号到达传输线末端后不反射。对于低频信号则不用 CAN总线两端必须连接终端电阻才可以正常工作，终端电阻应该与通讯电缆的阻抗相同，典型值为120欧姆。其作用是匹配总线阻抗，提高数据通信的抗干扰性及可靠行。

PC调试CAN

当需要利用PC对CAN设备进行调试时，由于PC机通常没有CAN接口，也没有CAN控制器，因此需要CAN转USB模块、CAN转以太网模块等，本质上，该模块内部有一块DSP/MCU，将能够将CAN差分通讯转为PC机能够直接进行的通讯方式，如串口通讯、以太网通讯等。
由于转换模块所用的DSP/MCU中对CAN通讯的处理程序不同，因此，CAN转USB、CAN转以太网模块通常没有统一的PC上位机，针对CAN转化模块，PC上需要根据模块制造商所提供的API，设计相应合适的上位机。

目前选择的CAN转USB模块，实现了将CAN通讯转为串口通讯的功能，直接使用普通的串口调试助手即可调试CAN通讯，后期可以将原有的串口通讯、485通讯协议移植到CAN通讯上。

CAN邮箱配置

CAN通讯时，有个概念叫邮箱，一共分为了收发邮箱两类，通过配置确定邮箱为发送还是接收邮箱，每个邮箱也会有分配ID和滤波器，用于识别帧数据是否是发送给了对应的设备。当采用CAN转USB模块时，可以关闭滤波器，实现任意ID的接收。

代码配置（DSP28035为例）

main函数部分，主要是初始化程序是这样的，这些基本都是调用或者遵照TI官方示例写的

    /* Create a shadow register structure for the CAN control registers. This is
    needed, since, only 32-bit access is allowed to these registers. 16-bit access
    to these registers could potentially corrupt the register contents. This is
    especially true while writing to a bit (or group of bits) among bits 16 - 31 */

    struct ECAN_REGS ECanaShadow;
    // Step 1. Initialize System Control:
    // PLL, WatchDog, enable Peripheral Clocks
    // This example function is found in the DSP2833x_SysCtrl.c file.
    InitSysCtrl();


    // Just initalize eCAN pins for this example
    // This function is in DSP2833x_ECan.c


    // Step 3. Clear all interrupts and initialize PIE vector table:
    // Disable CPU interrupts
    DINT;

    // Initialize the PIE control registers to their default state.
    // The default state is all PIE interrupts disabled and flags
    // are cleared.
    // This function is found in the DSP2833x_PieCtrl.c file.
    InitPieCtrl();

    // Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags:
    IER = 0x0000;
    IFR = 0x0000;

    // Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt
    // Service Routines (ISR).
    // This will populate the entire table, even if the interrupt
    // is not used in this example.  This is useful for debug purposes.
    // The shell ISR routines are found in DSP2833x_DefaultIsr.c.
    // This function is found in DSP2833x_PieVect.c.
    InitPieVectTable();