NEPTUNE项目使用教程

NEPTUNE项目使用教程

1. 项目目录结构及介绍

NEPTUNE项目是一个针对多机器人轨迹规划的开源项目。以下是项目的目录结构及其说明：

neptune/                      # 项目根目录
├── mader_msgs/                # 消息定义目录
├── neptune/                   # 核心功能实现目录
├── simulation/                # 模拟相关文件目录
├── submodules/                # 子模块目录
│   └── DecompROS/             # DecompROS子模块
├── .gitignore                 # git忽略文件
├── .gitmodules                # git子模块配置文件
├── LICENSE                    # 开源许可证文件
├── README.md                  # 项目说明文件
├── neptune_mtlp_benchmark.sh  # 多机器人路径规划性能测试脚本
├── neptune_multi_obstacle.sh  # 多机器人在复杂环境下的路径规划测试脚本
├── neptune_multi_unity.sh     # 多机器人Unity仿真脚本
└── neptune_single_benchmark.sh # 单机器人路径规划性能测试脚本

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要包括以下几个脚本：

• neptune_single_benchmark.sh：用于启动单机器人的路径规划性能测试。
• neptune_mtlp_benchmark.sh：用于启动多机器人在无障碍环境下的路径规划性能测试。
• neptune_multi_obstacle.sh：用于启动多机器人在有障碍环境下的路径规划测试。
• neptune_multi_unity.sh：用于启动多机器人在Unity仿真环境下的路径规划测试。

用户可以根据需要执行相应的脚本启动项目。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要集中在根目录下的README.md文件中。以下是配置文件的简要介绍：

• LICENSE：项目的开源许可证文件，遵循BSD-3-Clause协议。
• README.md：项目的主要说明文件，包含了项目的安装、配置、使用以及常见问题等信息。

在具体使用项目前，用户需要根据README.md中的指导完成环境搭建和依赖安装，确保项目能够顺利运行。此外，用户可能需要根据自己的需求调整配置文件中的参数设置，以达到预期的运行效果。