使用黄金分割法计算Bezier曲线曲率极值的方法介绍

一、问题目标

给定一条 Bezier 曲线 r(t) = (x(t), y(t))，t ∈ [0, 1]，其曲率定义为：

κ(t) ＝ | x′(t)·y″(t) − y′(t)·x″(t) | ÷ [ x′(t)² ＋ y′(t)² ]^(3⁄2)

目标：在 t ∈ [0, 1] 内找到使 κ(t) 取得最大值或最小值的参数 t*。

由于 κ(t) 通常无解析极值点，且可能不可导（因含绝对值），可采用黄金分割法进行数值优化——前提是 κ(t) 在搜索区间内是单峰函数（即只有一个极大值或极小值）。

二、黄金分割法简介

黄金分割法是一种无需导数的一维搜索算法，适用于单峰函数的极值求解。

定义黄金比例常数：
ρ ＝ (√5 − 1) ÷ 2 ≈ 0.6180339887

设当前搜索区间为 [a, b]，构造两个内点：
t₁ ＝ b − ρ·(b − a)
t₂ ＝ a + ρ·(b − a)

比较函数值 f(t₁) 与 f(t₂)，逐步缩小区间，直到区间长度小于预设精度 ε（如 1×10⁻⁶）。

• 若求最大值：
  若 f(t₁) < f(t₂)，则极值点在 [t₁, b]，令 a ← t₁
  否则，极值点在 [a, t₂]，令 b ← t₂

• 若求最小值：
  若 f(t₁) > f(t₂)，则极值点在 [t₁, b]，令 a ← t₁
  否则，极值点在 [a, t₂]，令 b ← t₂

重复迭代，直至 |b − a| < ε。最终极值点近似为 t* ＝ (a ＋ b) ÷ 2。

三、Bezier 曲线曲率函数的构建（以三次为例）

设三次 Bezier 曲线由四个控制点 P