ROS Motion Planning运动规划库安装方法及进阶使用方法详细介绍

今天偶然发现了一个优质的运动规划库：ai-winter/ros_motion_planning，比较适合从事ROS移动机器人运动规划研究领域的小伙伴学习和使用，相比于莱斯大学Kavraki实验室提供的开源的著名运动规划库OMPL、或着我之前介绍过的zhm-real开源的zhm-real/MotionPlanning和zhm-real/PathPlanning运动规划库，今天介绍的ROS Motion Planning运动规划库与ROS机器人中常用的Navigation导航框架的兼容性更好，库中的运动规划算法采用了全局和局部规划器插件的形式，使用起来更加的简便快捷。本文主要包含ROS Motion Planning运动规划库简介、安装方法、进阶使用方法介绍等主要内容

一、ROS Motion Planning运动规划库简介

        ROS Motion Planning运动规划库包含了插件形式的 A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, Theta*, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, ACO, Voronoi, PID, DWA, APF 等运动规划算法，ROS Motion Planning运动规划库的作者是优质技术博主Mr.Winter`，其博客及Github主页链接如下：

Mr.Winter`-CSDN博客

ai-winter (Yang Haodong) · GitHub       

二、ROS Motion Planning运动规划库安装方法

 1、创建新的ROS工作空间

        由于ROS Motion Planning运动规划库与Navigation导航包存在一些同名但源码和功能不同的功能包，比如global_planner，因此，个人推荐创建一个新的工作空间来存储ROS Motion Planning运动规划库，不要与Navigation导航包放在同一工作空间下，在本文的例子中，我将创建一个名为motionplanning_ws的工作空间，步骤如下

        注：工作空间名字可任取，将下面语句中的motionplanning_ws改为任取的名字即可

（1）、创建工作空间

        在终端依次执行以下三条语句创建名为motionplanning_ws的ROS工作空间

mkdir -p ~/