ABB机器人安装双目相机后实现相机手眼标定der步骤详记

1、手眼标定需要从ABB机器人获得的所有数据信息

1、如下图，abb机器人能够实时的读取到TCP点相对于工件坐标或者基坐标或者大地坐标（世界坐标）的空间坐标点（描述TCP点的平移向量）与四元数（描述TCP在该坐标系下姿态）；手眼标定calibrateHandeye()函数需要使用这些数据；


2、上位机C#程序实时获取到TCP点坐标：

3、将四元数转换成我们需要的方向余弦矩阵~，abb机器人具体的姿态旋转顺序不清楚，没有看到相关描述，假定是先绕z轴旋转，再绕y轴旋转，再绕x轴旋转吧，即zyx的顺序，但是这个不是很重要，我觉得手眼标定暂时用不上这个，这个顺序影响如何把欧拉角转换成3 * 3方向余弦矩阵,以及四元数如何反算出物体的欧拉角，现在只是需要获取3 * 3旋转矩阵，而从四元数到3 * 3旋转矩阵的公式是固定死的，只有2个等效形式，任意一个公式都可以完成转换，如下图：（PS：截图自秦永元老师的《惯性导航》295页，推导过程略）

4、如果机器人无法直接读取描述TCP点姿态（orient）用的四元数的话，大概就是只能直接读取机械臂末端TCP点的欧拉角了（roll、yaw、pitch），这种情况下，必须清楚该机器人姿态绕XYZ轴的旋转顺序，zyx，xyz,yzx还是啥啥啥的，，下图截图自Learnin