【Jetson Xavier NX Ubuntu 18.04 安装&卸载ROS Melodic 亲测有效】

原创 已于 2022-11-27 09:33:50 修改 · 1.7k 阅读 · 23
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#ubuntu #linux #运维
于 2022-07-19 18:49:52 首次发布
本文档详细介绍了如何在基于ARM架构的Ubuntu 18.04操作系统上安装ROS Melodic桌面完整版。首先通过设置Software & Updates添加相应源，然后添加ROS官方软件源镜像和密钥，更新软件源。接着安装ROS Melodic，初始化rosdep，并解决网络不佳导致的rosdepupdate失败问题。最后设置环境变量，安装编译依赖库，并进行ROS的运行测试，包括启动ROSMaster、turtlesim仿真器及turtle_teleop_key节点。此外，还提供了卸载ROS的命令。

该项目使用ARM架构Ubuntu18.04操作系统，对应ROS-melodic版本。

（1）首先进入设置界面，选择Software&Updates

在这里插入图片描述

（2）Ubuntu Software选项卡进行如下勾选

在这里插入图片描述

（3）Other Software界面如下勾选

在这里插入图片描述
之后点击close，选择reload

（4）打开终端，输入下列指令，添加ROS官方软件源镜像：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（5）再使用如下指令添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com
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