27、新型可变刚度关节与8自由度冗余机器人平台在医疗应用中的创新设计

新型可变刚度关节与8自由度冗余机器人平台在医疗应用中的创新设计

可变刚度关节（VSJ）的魅力

可变刚度关节（VSJ）的主要特性是其出口刚度可独立于出口位置进行变化。通过用可变刚度关节取代传统关节，设备在执行各种任务时，能灵活改变输出刚度或保持输出恒定。不过，使用这类执行器也面临挑战，比如在轨迹规划和控制方面的复杂度大幅增加，尤其是在高动态运动中。

可变刚度关节的应用场景广泛，不仅能用于阻尼运动任务，还能在需要特定输出力的任务中发挥作用，甚至无需电机就能产生力。为使设备对运动提供可变阻力，通常需要高扭矩电机，但VSJ可替代它们，降低能耗并发挥诸多优势。

一些VSJ设计，如AwAS，采用两个弹簧的传统对抗配置，通过控制弹簧张力改变刚度。拉伸弹簧使关节变硬，放松则使其更灵活，这种关节已在ASIBOT服务机器人中得到测试。用于人机交互的VSJ有一个定时传动带，由弹簧张紧，非线性地连接主轴与一对反向驱动的直流电机控制的相对滑轮，协调的角度变化会产生位移和刚度变化。还有基于悬臂梁原理的关节，梁的支撑点可移动，该距离与刚度变化相关；也有使用杠杆的关节，其挠度取决于枢轴位置。

新型VSJ的设计方案

新型VSJ的设计要求是在连杆末端保持恒定刚度，不受旋转角度影响。该设计采用了安装在连杆上的对抗弹簧R1和R2。从平衡位置开始，关节逆时针旋转时，弹簧R1拉伸，R2压缩；顺时针旋转时，情况相反。利用单个弹簧的特性来确定关节刚度与连杆末端力之间的关系。

弹簧的压缩长度$l_c = l_i - x_m$，拉伸长度$l_e = l_i + x_m$。关节刚度取决于弹簧长度的伸缩，弹簧拉伸长度$x_m$取决于旋转角度和连杆半径。可以推断，旋转角度$