27、移动机器人监控诊断系统与电池更换算法研究

移动机器人监控诊断系统与电池更换算法研究

1. 移动机器人监控诊断系统概述

在各类应用场景中，基于移动组件的监控和诊断系统设计至关重要。研究人员此前开发了一种系统结构和“集成方法”，其中多机器人复合体（一群移动机器人，如无人机）被用作移动组件、边缘设备（传感器）来收集信息，部分无人机还搭载了独立的传感器或分析仪。
为控制这群机器人的行为，研发了相关方法和算法，并且创建了移动机器人组功能的仿真软件模型。该模型以带领导者的移动机器人组稳健稳定控制方法为基础，此方法考虑到在数据交换时（包括通过分布式账本），多机器人复合体在解决监控任务时，领导者与组内其他机器人通信信道中存在不确定、有限时间延迟的情况。通过MatLab中的仿真程序和计算实验，证实了该方法的可操作性和有效性。

不过，实验研究结果表明还需进一步研究。未来研究方向可能是开发用于解决监控和诊断任务的多机器人复合体管理方法，特别是要减少机器人信息交互组织中信道的延迟，例如通过缩短数据传输链（机器人 - 机器人 - … - 机器人 - 领导者）的长度以及利用分布式账本技术。

2. 机器人电池更换算法背景

目前，越来越多的自主机器人系统在生产、医疗、太空探索、军事、农业、家庭和娱乐等领域发挥着重要作用。为使机器人在无人干预的情况下长期高效地执行必要功能，不仅工作过程需要自动化，与机器人工具（RT）维护相关的过程也需实现自动化。由于RT的使用与其运行时间和电池功率限制相关，且需要持续充电才能继续工作，因此开发自主更换RT电池的系统成为当务之急。准确地将这些系统相对于RT进行定位对于电池更换至关重要，同时，自主电池更换系统应具备自行移动到RT并与之对接的能力。

3. 现有研究状况 <