GCD使用 串行并行队列 与 同步异步执行的各种组合 及要点分析

本文详细解析了GCD(Grand Central Dispatch)中串行与并行队列的不同组合方式及其工作原理,包括异步函数与并行队列、同步函数与并发队列等的特性与注意事项。

GCD使用 串行并行队列 与 同步异步执行的各种组合 及要点分析

 

0、概要

1、异步函数和并行队列
注意:这些任务都是在创建完之后才执行的。异步函数+并发队列,可以新建线程,各线程也是并发执行的


2、同步函数+并发队列
注意:这些任务都是创建一个就立马执行,执行完才创建下一个,因为是同步函数,所以不新建线程,只要是同步函数,就不会新建线程。
并发队列与否,并不影响同步函数的创建,因为本身就不能多创建线程,也就不存在并发。


3、异步函数+串行队列
注意:这个搭配可以新建线程,但是因为是串行队列,所以实际上也只是开了一条新线程,做完一个,再做另一个。



4、同步函数+串行队列
注意:这样既不会开新线程,也是串行执行的。


5、在主队列中,用异步函数创建任务
注意:因为主队列是串行队列,所以和异步函数+串行队列的搭配是一样的,而且是在主线程执行的。因为只要加到主队列,就一定是加载主线程。不论是同步还是异步。



6、在主队列用同步函数创建任务,是会卡住的


7、还有一种dispatch嵌套也会卡死
总结:

dispatch_async 与dispatch_sync 区别,dispatch_async是异步的,就是说不需要在添加第一个任务立即执行,要等到当前方法(asyncConcurrent
)执行完了才异步执行指定队列里的任务。dispatch_sync是同步的,就是说在添加第一个任务时就要执行,无需等到当前方法执行完,所以才会出现主线程同步执行卡死的情况。异步才有多线程的概念,同步都是在当前线程里面执行的,所以不会开启新线程。


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内容概要:本文围绕永磁同步电机(PMSM)的二阶线性自抗扰矢量控制系统展开深入研究,重点实现了基于Simulink的系统建模仿真。研究采用二阶线性自抗扰控制(LADRC)策略,结合扩张状态观测器(ESO)对系统内部动态和外部扰动进行实时估计前馈补偿,有效提升了电机在负载突变、参数摄动等复杂工况下的转速控制精度、动态响应速度系统鲁棒性。文中详细构建了电流环转速环的双闭环矢量控制架构,系统分析了控制器关键参数的设计方法、观测器带宽的整定原则以及整体系统的稳定性条件,并通过大量仿真实验验证了所提出控制方案相较于传统PI控制在抗干扰能力、响应性能和鲁棒性方面的显著优越性。; 适合人群:具备自动控制理论、电机控制原理、现代控制理论等相关专业知识,熟悉Simulink/Matlab仿真环境,且有一定工程实践经验的电气工程、自动化、控制科学工程等领域的硕士/博士研究生、科研人员及从事高性能电机驱动系统开发的工程技术人员。; 使用场景及目标:①为高等院校和科研机构提供先进电机控制算法的教学案例科研实验平台,深化对自抗扰控制(ADRC)理论的理解;②为企业在高性能伺服驱动、新能源汽车电驱系统、工业自动化等领域的下一代控制器研发提供可靠的技术参考、仿真验证方案和原型设计基础;③帮助研究人员系统掌握ADRC的核心思想、设计流程及其在高精度运动控制系统中的具体工程实现方法。; 阅读建议:学习者应具备扎实的自动控制电机学理论基础及Simulink建模能力,建议结合韩京清教授的经典ADRC文献进行原理性学习,深入理解ESO的观测机理TD的安排机制。在仿真实践中,应动手调试控制器带宽、观测器增益等核心参数,对比分析不同扰动工况(如突加负载、转速指令跳变)下的系统响应曲线,以直观感受控制性能的差异。为进一步深化研究,可将该仿真模型硬件在环(HIL)测试平台或实际电机实验平台对接,完成从算法设计、仿真验证到物理实现的完整闭环验证流程。
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