一文读懂“Allan方差”（IMU噪声估计&标定）&matlab代码仿真

1.什么是allan方差

       Allan方差又叫阿伦方差，可以用Allan方差用来描述物理器件的不同噪声参数。Allan方差相比于普通的方差具有更好的描述长时间误差的优势。Allan方差现在被用来当作IMU噪声标定的标准方法了。

       首先先对数据分块，对每块数据取平均作为该块数据的代表。假设原始数据的采样时间是τ0，每3个数据分成一块，则每块的间隔时间τ=3τ0。分块之后，我们再将M个数据块计算方差，最后求这个方差的数学期望，即得到allan方差。
 

 

       Allan方差是τ的函数，上式中<·>表示求统计平均（期望）。