STM32 MODBUS协议-简介及接入 FreeMODBUS

简介

随着近年来物联网行业的迅速发展，工业物联网领域也成为了最大子领域之一。另外的领域包括运输业物联网、基础设施物联网、消费者物联网。

受制于体积、功耗、成本等因素，一部分设备无法直接接入物联网服务。对于这种设备，目前行业的解决方案通常是单独设置一个网关设备，无法直接接入网络的设备通过有线连接到网关，通过一定的协议将数据通过网关转发到上层网络。

这种连接方式和协议一起叫做现场总线（Field bus），现场总线的协议和一般的单片机常用UART、I2C、SPI、SDMMC等协议不同。现场总线协议要求更高的容错纠错率、抗干扰和易部署性，通常现场总线的长度都在几十米以上，普通的UART、I2C、SPI协议无法在这么长的长度上进行工作。

常用的现场总线协议有：
1.Modbus
2.CAN （常用于汽车）
3.Foundation Fieldbus

Modbus协议介绍

物理连接

Modbus的物理连接方式如下图所示：

软件架构

如果通过OSI七层网络模型来说的话，Modbus协议仅仅位于第二层：数据链路层。

因为处于的层次非常低，几乎不涉及到其他协议（实际上还涉及到串口UART协议，后面会讲），所以Modbus协议非常的单纯，几乎只是把物理层的电信号进行了一下封装。

当然这也不意味着Modbus协议就非常简单，实际上，如果你大学是学计算机专业的，一定学过一门叫做计算机网络的课，这门课通常的课时是50个小时左右，而这门课的内容大部分是在讲处于应用层的TCP/UDP协议。所以理论上来讲，学习Modbus协议至少也要20个小时的课时吧。（所以前两遍学不会也不要慌张，很正常O(∩_∩)O哈哈~）

废话少说，言归正传。看一下下面这张图：

上图表示的是：Modbus线上的信号是0/1的形式，Modbus协议会将多个0/1信号进行划分和组合，形成一个Modbus帧。一个Modbus帧就是一次Modbus请求或者Modbus回应。

实际上，Modbus还利用了串口UART协议，可以理解为Modbus是建立在UART协议之上的协议。但是由于其实在是不复杂，所以我个人认为还是把其定义为数据链路层比较OK。因此Modbus中也有波特率、数据位、校验位、停止位的概念，Modbus协议只取串口UART协议中的数据位作为数据。 由于串口协议数据位通常是8位，所以Modbus帧的数据划分也是以8位、16位这样进行划分的。

Modbus和http协议很像，一次请求，一次回应。
只能主机向从机发送一次Modbus请求，然后从机响应一次Modbus回应。
从机不能主动向主机发送任何信息。

寄存器

Modbus协议还定义了寄存器的概念。Modbus主机向从机发送的查询请求帧的数据部分，并不能像tcp/http协议那样自定义数据内容，而是只能是固定的格式：16位寄存器起始地址➕16位寄存器数量。

同时从机也只会固定的按照这种格式去解析来自主机的请求。解析请求之后，一般会提供给开发者一个这样的回调函数：
eMBErrorCode eMBRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete )
开发者需要手动重写这个函数，来返回给主机期望的数据。

总而言之，可以理解Modbus请求还在应用层帮我们定义了一层寄存器的概念，所有Modbus数帧都必须按照寄存器的概念来发送/响应数据。这样加强了Modbus协议的通用性，同时我们在开发时也不用自己去想应用层的协议了。

举个实际的例子：

主机向一台设备地址为3的从机读取输入寄存器0~输入寄存器10的数据。波特率9600，数据位8，校验位无，停止位1：

1. 首先主机会向从机发送一个起始信号，起始信号持续一定时间（3.5个字符周期）

2. 然后开始发送数据，通过UART串口，依次发送以下电信号：
   （注意串口是高位在前低位在后，最后的1代表1位停止位）
   11000001 (数据为0x03) // 代表设备地址为3
   00100001 (数据为0x04) // 代表功能码为0x04，读输入寄存器
   00000001 (数据为0x00) //
   00000001 (数据为0x00) // 和上一数据一起代表寄存器起始地址为0
   00000001 (数据为0x00) //
   01010001 (数据为0x0A) // 和上一数据一起代表寄存器数量为10
   111101111 (数据为0xEF) //
   100011101 (数据为0x71) // 和上一数据一起代表CRC校验码

   （转换为16进制顺序为：03 04 00 00 00 0A EF 71）
   你甚至可以通过串口直接发送 0x03 0x04 0x00 0x00 0x00 0x0A 0xEF 0x71，但是实际上你会发现可能有时候不行，因为Modbus协议在各种地方还做了一些时序的限制，比如3.5字符周期的起始信号、1.5字符周期的数据间隔等。经过作者我的实际测试，大部分情况下都是可以直接通过串口发数据的。

3.从机收到之后，会对数据进行校验，校验的内容包括但不限于：设备地址是否是本机地址、CRC校验码是否正确等

4.校验如果通过，则会回复给主机相应的数据，数据格式和上面大同小异。这里就不累述了（写起太累啦）。

移植Modbus协议栈（主机部分）

看了我上面的介绍，你是不是会觉得好像自己手写一个Modbus请求也不是特别困难，百八十行代码就能解决。确实是这样，但是=你还需要考虑超时、接收数据CRC校验、总线冲突等一系列问题，所以再加上这些内容就不只几百行代码能搞定了，所以我们还是使用现成的Modbus协议栈。一般来说Modbus协议都跑在RTOS操作系统之上。

目前有的Modbus协议栈有，在github上搜一搜：
https://github.com/search?l=C&o=desc&q=modbus&s=stars&type=Repositories

搜出来start多且是用C语言写的有如下几个

• libmodbus： 使用c语言写的Modbus库。支持win、mac、linux平台，不支持arm平台。主要是由于在stm32使用的arm-none-eabi-gcc是阉割版本的gcc，部分内置函数、对象不支持。如果使用这个库的话，需要仔细阅读代码，手动替换不支持的部分代码。
• FreeModbus：一个奥地利人写的Modbus库，从机模式免费，主机模式收费。官网https://www.embedded-experts.at/en/freemodbus/about/
• FreeModbus_Slave-Master-RTT-STM32：也是C语言写的Modbus库，针对MCU平台。这个库是rtthread的主要作者armlink大神在FreeModbus免费的从机基础上添加了主机模式。中文文档，用户多，比较推荐。

接下来我们选择 FreeModbus_Slave-Master-RTT-STM32 进行开发。上面有说到，FreeModbus_Slave-Master-RTT-STM32 的作者是rtthread的主要作者，所以和rtthread有不潜的py关系，甚至直接提供了一套在rtthread上的移植。github地址：https://github.com/armink/FreeModbus_Slave-Master-RTT-STM32

使用的开发板为淘宝f103开发板
：淘宝链接

1.使用STM32CubeMX生成工程

• 选择你的MCU，这里我用的是STM32F103RC
• RCC中开启外部HSE时钟，外部时钟比HSI更稳定些。
• Clock中时钟设置为最高主频72MHz。
• SYS中开启DEBUG JTAG 4线（也就是SWD）
• 打开串口1用于打印调试信息，波特率115200，校验位0，停止位1
• 打开串口2用于Modbus协议，波特率9600，校验位0，停止位1
• NVIC中，串口1和串口2中断都勾选Enabled
• NVIC-Code generation中
  串口1勾选Generate IRQ handle，不勾选Call HAL Handle
  串口2不勾选Generate IRQ handle，不勾选Call HAL Handle
• 接入RT-thread：参考官方文档 基于 CubeMX 移植 RT-Thread Nano 根据官方文档，需要1.取消生成HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler三个中断函数
• Project-Manager-Project 勾选Do not generate main()。
  主要是因为main函数需要自己写，不需要生成。
• Project-Manager-Advanced Settings 所有函数勾选 Not Generate Function Call， 取消勾选 Visibility。
  主要是因为接入了rt-thread后，初始化工作需要在rt-thread初始化时进行，所以取消自动生成，并且把函数设置为non-static，全局可见。
• Toolchain/IDE选择MDK-Keil，点击生成工程。

2.修改部分函数适配RT-thread

由于Modbus协议基于RT-thread，所以需要先稍稍修改一下RT-thread：

1. 在 board.c/rt_hw_board_init 函数中对MCU进行初始化，更改的后的rt_hw_board_init函数如下：

#include "main.h"
extern void SystemClock_Config(void);
extern void MX_GPIO_Init(void);
extern void MX_USART1_UART_Init(void);
extern UART_HandleTypeDef huart1;
/* 调试串口1接收数据的消息队列buffer */
static uint8_t consoleInputBuffer[256];
struct rt_messagequeue consoleInputMQ;

void rt_hw_board_init()
{
   
   
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
   
    /* 使用串口1作为调试串口，初始化一个消息队列保存串口1接收到的数据，并手动开启串口中断 */
    rt_err_t error = rt_mq_init(&consoleInputMQ,"consoleInputMQ",consoleInputBuffer,
                                1,sizeof(consoleInputBuffer),RT_IPC_FLAG_FIFO);
    RT_ASSERT(error == RT_EOK);
    SET_BIT(huart1.Instance->CR1, USART_CR1_PEIE | USART_CR1_RXNEIE);
    
    /* System Clock Update */
    SystemCoreClockUpdate();
    /* System Tick Configuration */
    _SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);
    

    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
#endif
}

2.增加一个打印输出的函数 rt_hw_console_output ,位置随意，代码如下：

extern UART_HandleTypeDef huart1