OpenCV相机标定与3D重建(56)估计物体姿态（即旋转和平移）的函数solvePnPRansac()的使用

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已于 2025-01-14 13:05:13 修改 · 1.1k 阅读

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于 2025-01-14 13:01:46 首次发布

操作系统：ubuntu22.04
OpenCV版本：OpenCV4.9
IDE:Visual Studio Code
编程语言：C++11

算法描述

使用RANSAC方案从3D-2D点对应关系中找到物体的姿态。
cv::solvePnPRansac 是 OpenCV 中用于估计物体姿态（即旋转和平移）的函数，它通过随机抽样一致性算法（RANSAC）来增强对异常值（outliers）的鲁棒性。

函数原型

bool cv::solvePnPRansac	
(
	InputArray 	objectPoints,
	InputArray 	imagePoints,
	InputArray 	cameraMatrix,
	InputArray 	distCoeffs,
	OutputArray 	rvec,
	OutputArray 	tvec,
	bool 	useExtrinsicGuess = false,
	int 	iterationsCount = 100,
	float 	reprojectionError = 8.0,
	double 	confidence = 0.99,
	OutputArray 	inliers = noArray(),
	int 	flags = SOLVEPNP_ITERATIVE 
)

参数

参数objectPoints 物体坐标空间中的物体点数组，格式为Nx3的单通道或1xN/Nx1的三通道，其中N是点的数量。也可以传递
参数vector 类型的数据。
参数imagePoints 对应的图像点数组，格式为Nx2的单通道或1xN/Nx1的双通道，其中N是点的数量。也可以传递 vector 类型的数据。
参数cameraMatrix 输入的相机内参矩阵
$\begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$