CAN通讯学习笔记

一、拓扑结构：总线拓扑

线性总线：所有节点通过两条线（CAN_H和CAN_L） 并行连接

差分信号：

• CAN_H - CAN_L = +2V → 显性位（逻辑0）

• CAN_H - CAN_L = 0V → 隐性位（逻辑1）

终端电阻：

• 总线两端各需120Ω电阻

• 消除信号反射，保证信号完整性

长度与速率：

• 速率越高，允许的长度越短

• 典型：1 Mbps时最长40米，125 kbps时可达500米

二、寻址方式：广播机制+接受过滤

广播机制（Broadcast）

“一人说话，所有人听见”

• 发送方：不指定目标地址，将报文发送到总线

• 物理层事实：所有节点同时收到相同的电气信号

• 类比：就像会议室里有人发言，所有人都能听到

接收过滤（Acceptance Filtering）

“我只听我关心的”
每个CAN控制器都有硬件级的验收滤波器：

// 概念性配置示例
Filter Bank 1:
  ID Mask:   0x7FF (11位全匹配)
  Filter ID: 0x123
  Result: 只接收ID=0x123的报文

Filter Bank 2:
  ID Mask:   0x7F0 (高7位匹配)
  Filter ID: 0x200
  Result: 接收ID=0x200-0x20F的所有报文

物理信号 → 硬件滤波 → 硬件缓冲区 → 软件处理
   ↓           ↓           ↓           ↓
所有节点   配置过滤    临时存储    应用层
同时接收   丢弃无关    匹配报文    解析数据
          的报文

三、仲裁机制：线与+回流

线与逻辑（Wired-AND）

这是CAN总线的物理基础：

• 显性位（0）：强制拉低总线

• 隐性位（1）：释放总线（通过电阻拉高）

• 逻辑规则：总线状态 = 所有节点输出的AND

  • 只要有一个节点发0（显性），总线就是0

  • 所有节点都发1（隐性），总线才是1

节点A输出：1（隐性）---\
节点B输出：1（隐性）--- AND → 总线=1（隐性）
节点C输出：1（隐性）---/

节点A输出：1（隐性）---\
节点B输出：0（显性）--- AND → 总线=0（显性）
节点C输出：1（隐性）---/

回读机制（Bit Monitoring）

每个发送节点必须：

1. 发送一位

2. 立即回读总线实际电平

3. 比较发送与接收是否一致

四、标准帧结构

图参考vector官方讲解PPT

五、五种通讯保护机制

5.1 位填充机制

基本原理

• 规则：在帧起始（SOF）到CRC界定符之间的所有数据（包括ID、控制场、数据场、CRC场），每连续出现5个相同极性的位（5个0或5个1）后，发送节点必须自动插入一个反向极性的填充位。接收节点会自动删除这些填充位，恢复原始数据。

主要作用

• 时钟同步：确保总线有足够的信号边沿（从0到1或1到0的跳变），以便所有节点能够同步其内部时钟，防止因微小晶振误差累积导致的失步。

• 错误检测：为位填充错误检测提供基础。如果接收节点在解除填充时，发现有连续6个相同位，则判定为位填充错误，发送错误帧。

• 电磁兼容性：避免长串相同位导致的电磁干扰问题。

5.2 位监控机制

基本原理

• 核心规则：发送节点在发送每一位的同时，实时监控总线上的实际电平，并与自己刚刚发送的位进行比较。

• 比较逻辑：

  • 发送显性位(0)，监听到隐性位(1) → 位错误 (Bit Error)

  • 发送隐性位(1)，监听到显性位(0) → 仲裁正常（在仲裁场）或ACK确认（在ACK Slot）或位错误(非仲裁场和ACK slot)

主要作用

1. 自我故障诊断：检测发送节点自身驱动器是否故障（无法驱动总线）。

2. 确保发送一致性：保证发送节点实际输出的信号与总线状态一致。

3. 支持仲裁机制：仲裁就是基于此机制实现的。

5.3 crc校验

基本原理

• 位置：位于数据场之后，CRC界定符之前。

• 长度：15位CRC值 + 1位CRC界定符（隐性位）。

• 生成多项式：CAN使用特定多项式生成CRC，例如标准帧：x¹⁵ + x¹⁴ + x¹⁰ + x⁸ + x⁷ + x⁴ + x³ + 1

• 覆盖范围：从帧起始（SOF）到数据场结束的所有位（包括填充位）。

主要作用

1. 检测多位突发错误：CRC对总线上的突发干扰（如电磁脉冲）有很强的检测能力。

2. 确保数据完整性：提供高概率的错误检测覆盖。

3. 发送方计算，接收方验证：发送方计算并附加CRC，接收方重新计算并比对。

工作机制

1. 发送节点将SOF到数据场结束的位序列作为被除数。

2. 用生成多项式进行模2除法，得到15位余数（CRC）。

3. 将CRC附加在报文后发送。

4. 接收节点进行相同计算，比较结果：

   • 匹配 → 报文正确

   • 不匹配 → CRC错误，发送错误帧

5.4 帧格式校验

基本原理

检查报文的结构和格式是否符合CAN协议规范。

检查内容

1. 固定格式位检查：

   • 帧起始（SOF）：必须是显性位(0)

   • 仲裁场和控制场的保留位：必须是显性位

   • CRC界定符：必须是隐性位(1)

   • ACK界定符：必须是隐性位(1)

   • 帧结束（EOF）：7个连续的隐性位

2. 帧类型一致性：

   • 数据帧、远程帧、错误帧、过载帧各有固定格式

   • 检查各字段长度和位置是否正确

3. DLC有效性：

   • 数据长度码（DLC）必须在有效范围内（0-8，或扩展帧的0-64）

   • 远程帧的DLC必须与对应数据帧一致

主要作用

1. 检测格式违规：如保留位不为显性、界定符不为隐性等。

2. 防止畸形帧传播：格式错误的帧会被立即中断。

3. 增强协议鲁棒性：确保所有节点对帧结构的理解一致。

5.5 校验位监控

基本原理

• ACK Slot机制：

  1. 发送节点在ACK Slot位置发送隐性位(1)

  2. 所有正确接收该帧的节点（无论是否需要该数据），必须在此位置发送显性位(0) 覆盖它

  3. 发送节点监控ACK Slot位：

     • 监听到显性位(0) → 至少有一个节点成功接收

     • 监听到隐性位(1) → 无节点确认，发送失败

主要作用

1. 确保传输确认：提供最基本的传输成功确认机制。

2. 检测总线节点存活：如果无节点应答，可能意味着总线断路或无活动节点。

3. 实现闭环验证：发送方能够知道接收方是否成功接收。

特殊规定

• 应答节点范围：所有正确接收的节点，包括：

  • 需要此ID数据的节点

  • 不需要此ID但正确接收的节点

  • 发送节点本身（如果它也正确接收）

• 错误节点不应答：检测到错误的节点禁止发送ACK。

5.6 错误处理

当任何一层保护机制检测到错误时：

1. 检测节点立即在下一位发送错误帧

2. 错误帧中断当前传输

3. 发送节点记录错误计数器

4. 根据错误计数，节点可能进入错误主动、错误被动或总线关闭状态

5. 发送节点稍后重发该报文（如果是可恢复错误）

场景模拟：

步骤1：检测到错误

• 节点A在CRC校验失败后，在CRC界定符后的第一位开始发送错误标志。

步骤2：发送/识别错误标志

• 节点A是主动错误状态，开始发送：000000（6个连续显性位）

• 其他所有节点：

  1. 正在正常接收，遵守位填充规则

  2. 当接收到第6个连续显性位时，立即意识到："违规！这是错误帧！"

  3. 这个意识本身就是位填充错误检测

  4. 每个检测到此错误的节点必须立即在下一位加入，也发送错误标志

步骤3：错误标志的叠加

• 由于多个节点几乎同时发送错误标志，总线实际上会出现6-12个连续的显性位：

  • 第一个检测到错误的节点开始发6个0

  • 其他节点稍晚一点加入，延长了显性位的持续时间

• 这个叠加确保了错误信号足够强大，不会被噪声干扰

步骤4：发送错误界定符

• 每个节点在完成自己的6位错误标志后，开始发送8个连续的隐性位(1)

• 总线逐渐从显性变为隐性

• 当所有节点都看到连续的8个隐性位时，知道错误帧结束

步骤5：恢复与重试

• 总线回到空闲状态（隐性）

• 发送节点稍后会自动重试发送失败的报文

• 所有节点更新各自的错误计数器