31、空中机械臂与环境交互及硬件在环仿真研究

空中机械臂与环境交互及硬件在环仿真研究

1. 飞行与力调节实验

飞行与力调节实验包含多个阶段，具体如下：
1. 起飞 ：实验的起始阶段。
2. 机械臂设置（40s） ：对机械臂进行相关参数设置和调整。
3. 接近目标点（120s） ：无人机向目标点靠近。
4. 接触阶段（20s） ：机械臂与目标接触。
5. 力调节（150s） ：达到并保持期望的力。

实验中，无人机的六个受控状态如图所示，其中 xB 轴调节效果不佳，但为了在力调节前进行接触，已下达了较高的参考指令。不过，其他自由度得到了精确控制。力控制阶段的结果显示，力成功调节到 2.2N 并保持了 60 多秒，稳态力误差范数为 ∥˜F∥ = 0.000012N。该仿真的视频可在线查看： https://youtu.be/Ks261f6orMw

2. 硬件在环模拟器架构

硬件在环（HIL）模拟器架构主要由三部分组成：
1. 无人空中机械臂（UAM）的基于模型的仿真 ：由配备 6 - 自由度机械臂的平行轴四旋翼组成。
2. 硬件接口 ：实现与模拟机器人模型的基于力的交互，同时呈现 UAM 浮动基座的运动效果。
3. 双边软件通信接口