MTK android11 平台 Camera Sensor以 IMX335 为例移植完整指南

原创已于 2026-03-31 11:04:08 修改 · 357 阅读

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于 2026-03-31 08:40:49 首次发布

移植一颗新 sensor 到 MTK 平台，改驱动只是开始。真正让你加班的是散落在 10 多个目录里的配置文件 —— 漏一个就是不同的故障现象，而且报错信息几乎不会告诉你漏了哪个。
> 本文以 Sony IMX335（5MP MIPI RAW，工业/安防常用）移植到 MTK ISP_50 平台为例，梳理完整流程、给出检查清单、重点讲 7 个最容易踩的坑。

## 适用范围

| 项目 | 版本 |
|------|------|
| 芯片 | MTK MT67xx / MT68xx (ISP_50) |
| Android | 9 ~ 14 |
| Kernel | 4.14 / 4.19 / 5.10 |
| Sensor | Sony IMX335 5MP (2592x1944, MIPI 4-lane) |
| Sensor 类型 | MIPI RAW（CSI 接入）|

不同内核版本的路径略有差异，但整体流程和坑是一样的。

## 移植全景图

先看全局，再逐步展开。**加粗的是最容易遗漏的步骤**：

```
┌───────────────── Kernel 层 ─────────────────┐
│ 1. kd_imgsensor.h 注册 SENSOR_ID + DRVNAME │
│ 2. imgsensor_sensor_list 注册（v1 + v1_1） │
│ 3. imgsensor_cfg_table.c 电源时序 │
│ 4. defconfig 添加 sensor 名 │
└──────────────────────────────────────────────┘
↓
┌───────────── Device 层（易漏）──────────────┐
│ 5. kernel-headers/kd_imgsensor.h 同步副本 │
└──────────────────────────────────────────────┘
↓
┌───────────────── HAL 层 ─────────────────────┐
│ 6. ProjectConfig.mk 四个 IMGSENSOR 变量 │
│ 7. imgsensor/ver1/{sensor}/ — 3A/ISP 参数 │
│ 8. imgsensor_metadata/{sensor}/ — 平台 meta │
│ 9. sendepfeature/{sensor}/ — feature table │
│ **10. common/hal/.../sensor/{sensor}/ (最致命)**│
│ 11. sensorlist.cpp 注册 │
│ 12. cfg_setting_imgsensor.cpp 配置 │
└──────────────────────────────────────────────┘
↓
┌───────────────── 参数调整 ────────────────────┐
│ 13. 分辨率、镜头、对焦模式匹配 │
└──────────────────────────────────────────────┘
```

## Step 1-4：Kernel 驱动注册

### 1.1 注册 SENSOR_ID

在 `kd_imgsensor.h` 中新增 sensor 的 ID 宏和驱动名字符串：

```c
// kd_imgsensor.h — 新增两行
#define IMX335_SENSOR_ID 0x0335
#define SENSOR_DRVNAME_IMX335_MIPI_RAW "imx335_mipi_raw"
```

### 1.2 注册驱动入口

两个文件需要同步修改：

| 文件 | 修改 |
|------|------|
| `imgsensor_sensor_list.h` | 声明 `IMX335_MIPI_RAW_SensorInit()` 函数原型 |
| `imgsensor_sensor_list.c` | 添加到 `kdSensorList[]` 数组 |

**注意：v1 和 v1_1 两个目录都要放驱动代码。** 原因见踩坑 #3。

### 1.3 电源时序

在 `imgsensor_cfg_table.c` 中添加你 sensor 的上电序列：

```c
// 关键：顺序和电压必须严格按 datasheet
{RST, Vol_Low, 0},
{DOVDD, Vol_1800, 0},
{AVDD, Vol_2900, 0}, // ← IMX335 需要 2.9V，不是标准 2.8V！
{DVDD, Vol_1200, 1},
{SensorMCLK,Vol_High, 1},
{RST, Vol_High, 2}
```

### 1.4 defconfig

```
CONFIG_CUSTOM_KERNEL_IMGSENSOR="imx335_mipi_raw ..."
```

## Step 5：Device 层 kernel-headers 同步

```
device/mediatek/common/kernel-headers/kd_imgsensor.h
```

这是一个**独立的副本**，不会自动和 kernel 的 `kd_imgsensor.h` 同步。HAL 编译时引用的是这个文件。**漏改 = HAL 编译找不到 SENSOR_ID 定义。**

## Step 6-12：HAL 层（核心，也是坑最多的地方）

### 6. ProjectConfig.mk

四个变量都要配：

```makefile
CUSTOM_HAL_IMGSENSOR = imx335_mipi_raw ...
CUSTOM_HAL_MAIN_IMGSENSOR = imx335_mipi_raw # 主摄
CUSTOM_KERNEL_IMGSENSOR = imx335_mipi_raw ...
CUSTOM_KERNEL_MAIN_IMGSENSOR = imx335_mipi_raw
```

少配一个，sensor 能检测到但 HAL 不认。

### 7-10. 四个 HAL 目录（最容易出错）

这是整个移植中最让人头疼的部分 —— **需要创建 4 个目录**，通常从已有 sensor（如 imx258）拷贝并重命名：

| # | 目录路径 | 文件数 | 说明 |
|---|---------|--------|------|
| 1 | `custom/{chip}/hal/imgsensor/ver1/{sensor}/` | ~50+ | 3A/ISP 调优参数 |
| 2 | `custom/{chip}/hal/imgsensor_metadata/{sensor}/` | ~6 | 平台级 metadata |
| 3 | `custom/{chip}/hal/sendepfeature/{sensor}/` | 1 | Feature table |
| **4** | **`custom/common/hal/imgsensor_metadata/sensor/{sensor}/`** | **1** | **Common metadata** |

**第 4 个目录只有 1 个头文件，却是最致命的坑。** 详见踩坑 #5。

### 11-12. 注册和配置

| 文件 | 修改 |
|------|------|
| `sensorlist.cpp` | 添加到 `SensorList[]` |
| `cfg_setting_imgsensor.cpp` | 配置 MCLK、CSI port、FOV 等 |

## Step 13：参数调整

从参考 sensor 拷贝的参数不能直接用，至少要改这些：

| 参数类别 | 必须调整的项 |
|---------|-------------|
| 分辨率 | `ACTIVE_ARRAY_SIZE`、`PHYSICAL_SIZE`、grabwindow |
| 镜头 | 光圈值、焦距 |
| 对焦 | 定焦 sensor 必须关闭 AF，Focus mode 改 `INFINITY + FIXED` |
| GIS | 分辨率和焦距要匹配 |

## 踩坑实录（7 个坑，个个要命）

### 坑 1：I2C 地址搞反（最常见）

模组图纸标的地址和实际地址可能不同，取决于 SLASEL 引脚电平。**先量 SLASEL 电平，再定 I2C 地址。**

MTK imgsensor 框架的 `i2c_addr_table` 填的是 **8-bit write 地址**，框架内部自动右移。如果你填了 7-bit 地址，会被二次右移，通信直接挂。

```c
.i2c_addr_table = {0x34, 0x6C, 0xff}, // ← 8-bit write 地址！
```

**定位方法**：I2C 通信失败一般是 `errno -6 (NACK)`。如果 sensor ID 读出全 0 或 0xFF，先查地址。

### 坑 2：电源时序漏配

`imgsensor_cfg_table.c` 里没有新 sensor 的条目 = sensor 根本没上电 = I2C 全部 ACK error。

**现象**：和坑 1 一样，sensor ID 读出 0/0xFF。区别在于示波器看 I2C 总线上根本没有信号（SDA/SCL 全低），说明是电源问题不是地址问题。

**额外注意**：有些 sensor 的 AVDD 不是标准 2.8V（比如 2.9V），务必查 datasheet 确认每路电源电压。

### 坑 3：v1 和 v1_1 都要放驱动

MTK 有一个 flicker 工具 `genimginfo.py`，它从 `common/v1_1/` 目录搜索驱动信息。只在 `common/v1/` 放驱动会导致编译报错，而且**错误信息完全看不出是因为 v1_1 缺文件**。

**建议**：v1 和 v1_1 放相同代码，改一处同步到另一处。

### 坑 4：device kernel-headers 不同步

上面 Step 5 已经说了。这个坑的恶心之处在于 —— **编译报错说的是 "undeclared identifier"，你会下意识去查 kernel 的头文件，发现明明写了**。实际上 HAL 用的是 device 层的副本。

### 坑 5：第 4 个 HAL metadata 目录（最致命！）

```
custom/common/hal/imgsensor_metadata/sensor/{sensor_name}/
```

这个目录只有 **1 个头文件**：`config_static_metadata.sensor.{sensor}mipiraw.h`

但缺了它，**camerahalserver 会 SIGABRT 崩溃无限重启**。

原因链条：
1. 编译时该文件生成 `constructCustStaticMetadata_COMMON_SENSOR_*` 符号
2. 缺文件 = 缺符号 = `libcam.halsensor.so` 中没有对应函数
3. HAL 启动时 `checkSensorData()` 发现 `SENSITIVITY_RANGE` 为空
4. 直接 `abort()`

**定位方法**：
```bash
logcat | grep "camerahalserver\|SIGABRT\|checkSensorData"
```

看到反复出现 camerahalserver 崩溃 + SIGABRT，**第一件事就是检查这个目录**。

### 坑 6：Group Hold 时序导致 AE 暴动

某些 sensor 的曝光计算方式比较特殊。以 IMX335 为例，曝光 = VMAX - SHR0，和常见 sensor 的正向线性关系完全不同。如果 VMAX、SHR0、GAIN 不在同一个 group hold 事务中写入，中间帧的曝光值是错误的组合，导致 AE 反馈失调。

**现象**：画面忽亮忽暗，AE 在极端值间跳动。

**思路**：确保 `set_shutter` 和 `set_gain` 最终在一个 group hold 内统一写入所有相关寄存器。具体实现方式因 sensor 而异，需要看 datasheet 的 group hold 章节。

> IMX335 的 AE 暴动问题我们踩了很深的坑，涉及 MTK ISP_50 AE 算法的 9 层限制机制，后续会专门写一篇深度分析。

### 坑 7：AVDD 电压非标准

不是所有 sensor 都是 AVDD 2.8V。IMX335 就需要 **AVDD 2.9V**（Vol_2900）。填错电压可能出现两种情况：
- 偏低：sensor 不工作或 I2C 不稳定
- 偏高：sensor 短期能用但长期可能损坏

**原则**：每路电源电压必须查 datasheet 确认，不要想当然从参考 sensor 拷贝。

## 移植检查清单

**移植完成后逐项对照，避免遗漏：**

```
Kernel 层
[ ] kd_imgsensor.h 加 SENSOR_ID + DRVNAME
[ ] imgsensor_sensor_list.h/.c 注册（v1 + v1_1 两处）
[ ] imgsensor_cfg_table.c 电源时序（电压逐路确认）
[ ] defconfig 加 sensor 名

Device 层
[ ] kernel-headers/kd_imgsensor.h 同步

HAL 层
[ ] ProjectConfig.mk 四个 IMGSENSOR 变量
[ ] imgsensor/ver1/{sensor}/ — 3A 参数目录
[ ] imgsensor_metadata/{sensor}/ — platform metadata
[ ] sendepfeature/{sensor}/ — feature table
[ ] common/hal/imgsensor_metadata/sensor/{sensor}/ — 最易漏！
[ ] sensorlist.cpp 注册
[ ] cfg_setting_imgsensor.cpp 配置

参数
[ ] 分辨率 ACTIVE_ARRAY / PHYSICAL_SIZE 已改
[ ] 镜头光圈/焦距已改
[ ] 定焦 sensor 已关闭 AF
[ ] GIS 参数已匹配
```

## 总结

MTK Camera Sensor 移植的核心难点不在驱动本身，而在于 **10+ 个分散目录的文件需要逐一创建和配置**。报错信息往往指向别处，很难直接定位到"漏了哪个目录"。

两条实战建议：
1. **建自己的检查清单**（上面那个可以直接用）—— 每次移植照着过一遍，比什么经验都管用
2. **先跑通一颗参考 sensor**（如 imx258），确认全流程没问题后再改成目标 sensor —— 这样出了问题至少能二分定位