S型加减速实现步骤

原创 已于 2024-08-01 14:20:09 修改 · 504 阅读 · 1 ·
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#c语言 #1024程序员节

于 2023-03-01 19:58:38 首次发布
本文详细介绍了一种常用的运动控制策略——S型加减速控制。通过设定目标速度Vtar，计算达到该速度所需时间tm，以及加速度斜率k，从而平滑地调整速度，避免了突变引起的冲击，适用于各种需要精确速度控制的场合。

  1. 根据目标速度Vtar ,设计出从0达到该速度所需要的时间tm。

  1. 计算出加速度的斜率k:

  1. 根据输入的初始速度V0，计算出运行的时间t0:

  1. 估算出间隔t1时间后（即t0+t1）的速度：

S型加减速速度给定功能块(SCL+ST+梯形图)
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加速补偿转矩计算功能块(SCL+ST+梯形图语言）
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S型平滑函数功能块(CODESYS ST完整源代码)
RXXW_Dor的博客
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S型平滑和斜坡平滑函数从字面理解也知道大概用处了，这里就不再具体阐述。S型曲线在温控上面的应用请参看系列专栏，链接如下：带平滑功能的斜坡函数（多段曲线控温纯S型曲线SCL源代码+完整算法分析）_s斜坡函数_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。
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strongerHuang
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因为在计算过程中很产生小数，但步进电机的步数不能是小数，所以需要将小数部分的误差消除，具体方法为，将速度表转化为路程表，即每段时间内需要行驶的步长，遍历路程表，将所有的小数都累加起来，最后将累加起来的小数部分放到匀速阶段的路程中去，这样总的路程就不会减少。加速度从0开始变化，到了一定值开始减小，最后为0，由于加速度的斜率是相同的，所以加加速度段和减加速度段，所用的时间是一样。已知了加速阶段的距离，而减速阶段与加速阶段对称，用总路程减去2倍的加速阶段的距离就是匀速阶段需要形式的距离。
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f(x) = 1/(1+e^-x)，这是y从左到右增加时的S曲线的原始函数，用这个生成一个表，加速正着用，减速倒着用，e是自然常数，约为2.71828。当-3 ≤ x ≤ 3，函数收敛较为明显，此时，y轴高度基本处于0到1之间，更精确点，当x = -3时， y ≈ 0.04742，当x = 3时，y ≈ 0.95257。如果精度不够，就加大x的取值范围。当系数为0.1时，1/(1+e^(-0.1x + 3))，x的有效值就是0到60，当系数为2时，1/(1+e^(-2x + 3))，x的有效值就是0到3。
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