标准NMEA协议

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标准NMEA协议

致物模块支持标准协议NMEA 0183，下表是对NMEA 0183协议结构的说明。

表 1：NEMA结构表

名称	长度	描述
$	1	语句开始标志
Talker ID	1-2	GPS NMEA标示
NMEA message ID	3	语句标示
Data Field	依据实际数据	报文内容
*	1	报文内容的结束标志
Checksum	2	校验计算’$’和’*’之间数和的十六进制数
<CR><LF>	3	语句结束标志

1.1 GGA

GPS定位信息帧，包含了GPS卫星时间、位置以及确定数据需要的其他参数，如可用卫星数等等

输出范例:

$GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M, , , ,0000*18

表 2：GGA 数据格式

名称	实例	单位	叙述
讯息代号	$GPGGA		GGA 规范抬头
标准定位时间	161229.487		时时分分秒秒.秒秒秒
纬度	3723.2475		度度分分.分分分分
北半球或南半球指示器	N		北半球（N）或南半球（S）
经度	12158.3416		度度度分分.分分分分
东半球或西半球指示器	W		东（E）半球或西（W）半球
定位代号指示器	1		参阅表4
使用中的卫星数目	07		00 至 12
水平稀释精度	1.0		0.5 至 99.9米
海拔高度	9.0	米	-9999.9 至 99999.9 米
单位	M	米
地表平均高度		米	-999.9 至 9999.9 米
单位	M	米
差分修正DGPS			(RTCM SC-104)数据年限，上次有效的RTCM传输至今的秒数（若非DGPS，则数字为0）
偏差修正（DGPS））			参考基地台代号，OOOO 至 1023。（0表非DGPS
插分参考基站代码ID	0000
总和检查码	*18
<CR> <LF>			讯息终点

表 3：定位代号指示器

数值	叙述
0	未定位或无效的定位
1	GPS SPS 格式（SPS为商业用途格式），已定位
2	偏差修正GPS（即DGPS），SPS 格式，已定位
3	GPS PPS 格式（PPS为军用格式），已定位

GLL

GPGLL信息帧记录了当前地理定位信息，包括经度、纬度和UTC时间

输出范例：

$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C

表 4：GLL数据格式

名称	实例	单位	叙述
讯息代号	$GPGLL		GLL 规范抬头
纬度	3723.2475		度度分分.分分分分
北半球或南半球指示器	N		北半球（N）或南半球（S）
经度	12158.3416		度度度分分.分分分分
东半球或西半球指示器	W		东（E）半球或西（W）半球
标准定位时间	161229.487		时时分分秒秒
状态	A		A = 信息可用。V = 信息不可用
总和检查码	*2C
<CR> <LF>			讯息终点

GSA

GPGSA信息帧记录了当前卫星的信息

输出范例：

$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33

表 5：GSA数据格式

名称	实例	单位	叙述
讯息代号	$GPGSA		GSA 规范抬头
模式 1	A		参阅表7
模式 2	3		参阅表 8
卫星使用(1)	07		信号频道 1
卫星使用(1)	02		信号频道 2
……			….
卫星使用(1)			信号频道 12
位置精度稀释值PDOP	1.8		0.5 至 99.9
水平精度稀释值HDOP	1.0		0.5 to 99.9
垂直精度稀释值VDOP	1.5		0.5 to 99.9
总和检查码	*33
<CR> <LF>			讯息终点

表 6：模式 1

数值	叙述
M	手动—强迫于二维定位或三维定位模式运作。
A	自动—允许自动切换二维定位或三维定位模式

表 7：模式 2

数值	叙述
定位型式 1	未定位
定位型式 2	二维定位
定位型式 3	三维定位

GSV

GPGSV是记录当前接收卫星状态以及上空位置的信息帧

输出范例：

$GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71

$GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41

表8：GSV数据格式

名称	实例	单位	叙述
讯息代号	$GPGSV		GSV 规范抬头
讯息总数(1)	2		1 至 3
讯息号码(1)	1		1 至 3
天空中卫星总数	07		00 至 12
卫星编号	07		频道 1 (01 到 32)
卫星仰角	79	度	频道 1 (最大值 90 度)
卫星方位角	048	度	频道 1 (000 至 359 度。实际值)
讯号噪声比(C/No)	42	dBHz	00 至 99 dB；无表未接收到讯号
……..	....
卫星编号	27		频道 4 (01 到 32)
卫星仰角	27	度	频道 4 (最大值 90 度)
卫星方位角	138	度	频道 4 (000 至 359 度。实际值)
讯号噪声比(C/No)	42	dBHz	00 至 99 dB；无表未接收到讯号
总和检查码	*71
<CR> <LF>			讯息终点

RMC

GPRMC记录了NMEA推荐的最小信息帧，包括了大部分定位导航需要的信息

输出范例：

$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598, ,*10

表 9：RMC数据格式

名称	实例	单位	叙述
讯息代号	$GPRMC		RMC 规范抬头
标准定位时间	161229.487		时时分分秒秒.秒秒秒
定位状态	A		A = 数据可用，V = 数据不可用
纬度	3723.2475		度度分分.分分分分
北半球或南半球指示器	N		北半球（N）或南半球（S）
经度	12158.3416		度度度分分.分分分分
东半球或西半球指示器	W		东（E）半球或西（W）半球
对地速度	0.13	节	0.0 至 1851.8 节
对地方向	309.62	度	实际值
日期	120598		日日月月年年
磁极变量(1)		度	东（E）半球或西（W）半球
总和检查码	*10
<CR> <LF>			讯息终点

VTG

GPVTG记录了接收终端的地表矢量速度，由地表角度和地表速度组成.

输出范例：

$GPVTG,309.62,T, ,M,0.13,N,0.2,K*6E

表 10：VTG数据格式

名称	实例	单位	叙述
讯息代号	$GPVTG		VTG 规范抬头
实际对地方向	309.62	度	000至359度
参考方向	T		实际值
磁极对地方向		度	000 至 359 度
参考方向	M		磁极(1)
对地速度	0.13	节	00.0至999.9节
单位	N		节
对地速度	0.2	公里／小时	00.0 至 1851 公里／小时
单位	K		公里／小时
总和检查码	*6E
<CR> <LF>			讯息终点