无人车基础----定位

无人车基础----定位

定义：

无人车自定位系统：相对某一个坐标系，确定无人车的位置和姿态。坐标系可以为一个局部坐标系或者全局坐标系。有六个自由度【位置：x、y、z三个坐标系；姿态：三个方向的旋转，一般用欧拉角表示，包括：横滚（roll）、俯仰（pitch）和航向（yaw）】

输出的内容：

除了位置（x、y、z）和姿态（yaw、pitch、roll）还包括：速度、加速度、角速度等，以及置信度（用来衡量输出的结果好坏、用于决策控制）。

指标要求：

定位系统与自动驾驶地图配合提供静态环境感知。

速度、加速度、角速度等信息用于路线规划及车辆控制。

定位系统包括：

基于电子信号定位：一般精确到米级，铺设昂贵。

航迹推算：惯性导航基于IMU（包含加速度计和陀螺仪），费用不等。
工作过程：

环境特征匹配：使用激光定位和视觉定位等。
激光定位：预先制作地图、点云数据。
视觉定位：环境影响大。

多传感器融合定位。

参考文献：

https://study.163.com/course/courseMain.htm?courseId=1006387104

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