B2调试记录

原创已于 2026-02-08 20:33:53 修改 · 330 阅读

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GEO检测

于 2026-02-06 17:06:32 首次发布

安装超级终端：sudo apt-get install terminator
ctrl+clt+t召唤出超级终端

1、在Ubuntu20.04同时安装了 ros1 neotic 和ros2 foxy

使用一键ros安装时会出现404报错，解决方案：
解决方案

2、安装宇树ros2驱动以读取雷达数据

宇树的雷达是通过串口收集直接转发到DDS层的，无法通过网口直接获取数据所以要安装unitree ros2
（https://support.unitree.com/home/zh/B2_developer/Architecture%20Description）
在这里插入图片描述
根据github链接安装这个 Unitree_ros2
Unitree_ros2
安装后可正常查看话题

可以在rviz2中看到雷达数据,坐标系为rslidar

3、安装桥接器，从而能在ROS1中接收到话题

方案1，直接转发所有

sudo apt-get install ros-foxy-ros1-bridge
启动：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics

方案2，只转发雷达和IMU话题

1、新建bridge.yaml文件

  - topic: /rslidar_points
    type: sensor_msgs/msg/PointCloud2  # ROS 2格式！
    queue_size: 10
  
  - topic: /dog_imu_raw
    type: sensor_msgs/msg/Imu          # ROS 2格式！
    queue_size: 10

2、启动一个ros1的roscore