Linux驱动开发（10）：I2C子系统–mpu6050驱动实验

本章我们以板载MPU6050为例讲解i2c驱动程序的编写，本章主要分为五部分内容。

• 第一部分，i2c基本知识，回忆i2c物理总线和基本通信协议。

• 第二部分，linux下的i2c驱动框架。

• 第三部分，i2c总线驱动代码拆解。

• 第四部分，i2c设备驱动的核心函数。

• 第五部分，MPU6050驱动以及测试程序。

1. i2c基本知识

1.1. i2c物理总线

如上图所示，i2c支持一主多从，各设备地址独立，标准模式传输速率为100kbit/s，快速模式为400kbit/s。总线通过上拉电阻接到电源。当 I2C 设备空闲时，会输出高阻态，而当所有设备都空 闲，都输出高阻态时，由上拉电阻把总线拉成高电平。

I2C物理总线使用两条总线线路，SCL和SDA。

• SCL： 时钟线，数据收发同步

• SDA： 数据线，传输具体数据

1.2. i2c基本通信协议

1.2.1. 起始信号(S)与停止信