车辆换道决策的模糊控制算法实例

最新推荐文章于 2026-05-20 16:19:51 发布

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本文介绍了模糊控制在车辆换道决策中的应用，包括模糊化、建立模糊规则及解模糊过程，并通过Matlab实现了模糊逻辑系统，详细展示了系统的构建步骤及运行结果。

一、模糊控制在换道决策应用上的概念介绍

实际驾车时，车辆在行驶过程中能否去执行换道的决策与道路信息存在很大的非线性关系，模糊逻辑算法可以较好地解决复杂信息下的非线性系统控制。

由实际驾驶经验，我们知道，车辆的安全换道与车辆驾驶速度及车距有关，当车速较大、与前方车辆车距较小时，换道易引起碰撞等危险。在这里定义速度差值系数与车距差值系数作为模糊系统判断的输入量。

（1）速度差值系数:

$\varphi _{v}=\left\{\begin{matrix} 1 &v_{e} \geq v_{f} \\ \frac{v_{e}-v_{f} }{v_{e}}& v_{e} \leq v_{f} \end{matrix}\right.$

其中， $v_{e}$ 为车辆当前速度， $v_{f}$ 为前方车辆的速度。

（2）车距差值系数：

$\varphi _{d}=\left\{\begin{matrix} 1 &D_{safe} \geq D_{f} \\ \frac{D_{safe} }{D_{f}}&D_{safe} \leq D_{f} \end{matrix}\right.$

其中， $D_{safe}$ 为安全车距， $D_{f}$ 为当前车辆距离前方车辆的距离。

将输入的速度差值系数及车距差值系数模糊化为5个等级：设 $\varphi _{v}$ 的取值范围[0,1]为论域X，选取X的模糊子集为 {小，较小，中，较大，大}；设 $\varphi _{d}$ 的取值范围[0,1]为论域Y，同样地，选取Y的模糊子集为 {小，较小，中，较大，大}。

输出变量为换道决策意愿值，模糊化为{弱，较弱，中，较强，强}5个子集，论域为Z，取值范围在[0,1]。

换道意愿 $\varphi _{h}$		速度差值系数 $\varphi _{v}$
		小

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