ESP32链接MPU6050

链接线缆；

Vcc=3.3V；

GND;

SCL=5;

SDA=23;

查询MPU地址：

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
void setup() {
Wire.begin(23, 5); // SDA, SCL
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
byte error, address;
for(address=0x01; address<0x7F; address++) {
  Wire.beginTransmission(address);
  error = Wire.endTransmission();
  if(error==0) Serial.printf("找到设备：0x%02X\n", address);
}
delay(5000);
}

A00悬空或者链接GND=地址是默认地址0x68;

A00链接VCC=地址未0x69;

读取MPU内部数据：

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;
void setup() {
Wire.begin(23, 5); // SDA, SCL
Serial.begin(115200);
if(mpu.begin(0x68,&Wire,0)){
  Serial.println("weifaxxian\r\n");
  while(1);
    // 配置传感器参数
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);   // ±8g
  Serial.println("加速度计量程: ±8G");
  
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);         // ±500°/s
  Serial.println("陀螺仪量程: ±500°/s");
  
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);      // 21Hz
  Serial.println("滤波器带宽: 21Hz");

  delay(500); // 稳定时间
}
}
void loop() {
  // 获取传感器数据
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  // 打印加速度数据
  Serial.print("加速度(m/s²) | X:");
  Serial.print(a.acceleration.x, 2); // 保留2位小数
  Serial.print("\tY:");
  Serial.print(a.acceleration.y, 2);
  Serial.print("\tZ:");
  Serial.print(a.acceleration.z, 2);
  Serial.println("");

  // 打印陀螺仪数据
  Serial.print("陀螺仪(rad/s)| X:");
  Serial.print(g.gyro.x, 2);
  Serial.print("\tY:");
  Serial.print(g.gyro.y, 2);
  Serial.print("\tZ:");
  Serial.print(g.gyro.z, 2);
  Serial.println("");

  // 打印温度数据
  Serial.print("温度: ");
  Serial.print(temp.temperature, 1);
  Serial.println(" °C");

  Serial.println("----------------------------------");
  delay(200); // 每200ms更新一次
}

另外访问MPU6050；

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

float i;//计算偏移量时的循环次数
float ax_offset = 0, ay_offset = 0; //x,y轴的加速度偏移量
float gx_offset = 0, gy_offset = 0; //x,y轴的角速度偏移量
float rad2deg = 57.29578;
float roll, pitch; //储存角度

void setup(void) {
  //定义I2C的接口
  Wire.begin(23, 5);

  //打开串口
  Serial.begin(115200);
  delay(100); // will pause Zero, Leonardo, etc until serial console opens

  //初始化mpu6050
  if(!mpu.begin()) {//此处不可使用while在此处等待；mpu.begin(0x68,&Wire,0)的括号内部不用写，库函数已经将形参全部填写完毕
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_2_G);//加速度量程±2G
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_250_DEG);//角速度量程±250°/s
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);//采样频率21Hz

  //计算偏移量
  for (i = 1; i <= 2000; i++) {
    sensors_event_t a, g, temp;
    mpu.getEvent(&a, &g, &temp);//获取加速度、角速度、温度
    ax_offset = ax_offset + a.acceleration.x;//计算x轴加速度的偏移总量
    ay_offset = ay_offset + a.acceleration.y;//计算y轴加速度的偏移总量
  }
  ax_offset = ax_offset / 2000; //计算x轴加速度的偏移量
  ay_offset = ay_offset / 2000; //计算y轴加速度的偏移量
  delay(100);
}

void loop() {
  /* Get new sensor events with the readings */
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);//获取加速度、角速度、温度

  /*减去偏移量并根据加速度计算角度*/
  //roll角度
  roll = atan((a.acceleration.y - ay_offset) / (a.acceleration.z)) * rad2deg;

  //pitch角度
  pitch = atan((a.acceleration.x - ax_offset) / sqrt(sq(a.acceleration.y - ay_offset) + sq(a.acceleration.z))) * rad2deg;

  //打印角度
  Serial.print("roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(",");
  Serial.print("pitch: ");
  Serial.println(pitch);
  delay(33);
}