5、机器人正逆运动学：原理与典型应用分析

机器人正逆运动学：原理与典型应用分析

1. 机器人运动学基础参数

在机器人运动学的研究中，准确理解和定义相关参数是关键。对于连杆坐标系{i}，其坐标轴和原点的定义如下：
- x轴 ：与关节轴i - 1和i的公法线重合，正方向从关节轴i - 1指向关节轴i。
- y轴 ：根据右手定则确定。
- 原点oi ：当关节轴i - 1和i不平行时，oi是zi和xi的交点；否则，oi是zi和xi - 1的交点。

基于此连杆坐标系{i}，机器人的运动学参数可定义为：
1. 关节旋转角θi ：绕zi轴从xi旋转到xi + 1的角度，正方向根据右手定则为逆时针方向。
2. 连杆偏移di ：沿zi轴从xi到xi + 1的距离，正方向沿zi轴方向。
3. 关节扭转角αi ：绕xi + 1轴从zi旋转到zi + 1的角度，正方向根据右手定则为逆时针方向。
4. 连杆长度ai ：沿xi + 1轴从zi到zi + 1的距离，无正方向。

2. 连杆变换与正运动学模型

连杆坐标系{i + 1}相对于坐标系{i}的位姿关系由连杆变换矩阵$^{i}\mathbf{T} {i + 1}$表示，它可以通过四个运动学参数θi、di、αi和ai进行数学描述。根据这四个运动学参数的几何特性，连杆变换$^{i}\mathbf{T} {i + 1}$可分解