基于Python的开源动态系统仿真软件DiaBloS

基于Python的开源动态系统仿真软件DiaBloS

来源:《动态系统框图模型处理算法与开源可视化仿真工具》：Torres-Torriti, M., & Rojas-Sepulveda, M. (2025). An algorithm for processing block diagram models of dynamical systems and an open-source visual-programming simulation tool. Simulation Modelling Practice and Theory, 138, 103030.

这是2025年的一篇文章，以下内容部分参考该文献形成。

一、简介

DiaBloS（Diagrams of Blocks Simulation）是基于 Python 开发的开源可视化框图建模与动态系统仿真工具，由 Miguel Torres-Torriti 与 Matias Rojas-Sepulveda 团队设计实现，核心目标是填补现有技术空白——即 Python 生态中缺乏“可视化框图交互+多图（含循环图）处理能力”的开源仿真工具，可以通过Github获取，该软件采用MIT开源协议，较JMCAD更宽松。

1.1 开发背景

现有动态系统仿真工具存在两大局限：

• 商业工具封闭性：工业标准工具（如 MathWorks® Simulink®、National Instruments® LabView®）采用专有算法，未公开框图处理的数学逻辑与实现细节，且成本较高；
• Python 工具缺口：Python 生态中，现有框图相关库（如 BDSim、SimuPy）需手动将手绘框图转化为文本代码，而 OMPython、PySimulator 等依赖外部 Modelica 工具（如 OMEdit）实现可视化，无法直接在 Python 中完成框图开发与自定义块设计。

DiaBloS 正是为解决上述问题而生，既提供可视化交互界面，又通过论文提出的算法支持复杂多图（含向循环图）的高效处理。

1.2 核心定位

• 双重角色：既是独立的“动态系统仿真工具”（支持拖拽式框图创建与仿真），也是可嵌入其他项目的“开源库”（提供框图处理算法接口，支持二次开发）；
• 目标场景：覆盖控制系统、电气工程、计算机科学等领域的动态系统建模，尤其适合教学（直观演示复杂系统逻辑）与科研（透明化算法流程、可复现仿真结果）。

二、核心算法解析

要理解算法与工具，需先明确“块”和“框图”的严格定义，这是后续处理的基础。

2.1 块（Block）的分类与特征

块是框图的基本单元，按功能分为4类，核心差异在于是否有输入/输出端口、是否含内部状态（记忆）。

2.2 框图（Block Diagram）的定义

框图是多图结构（D=(B,L)），其中：

• B：块的集合（节点）；
• L：链路的集合（边，单向传递数据，无延迟/缓冲）；
• 关键约束（确保可计算）：
  1. 无未连接的输入端口（A1）；
  2. 单个输入端口仅连接一个输出端口（A2）；
  3. 所有n阶块需定义初始条件（A3）；
  4. 循环图中必须含至少一个n阶块（避免代数环，A4）。

2.3 初始框图处理算法（Algorithm 1）：生成执行层级

目的：将无序的块按“数据可用性”排序，生成可计算的执行层级（H₀,H₁,…,Hₕₘₐₓ），即使含循环图也能处理。

算法流程（可视化示意）：

flowchart TD
    A[初始化：h=0，H₀=∅，B=所有块] --> B[处理源块与n阶块]
    B --> C1[遍历块：若为Source，计算输出→传递数据→加入H₀→从B移除]
    B --> C2[遍历块：若为N_Process，用初始条件生成输出→传递数据→保留在B]
    C1 & C2 --> D[将H0加入H]
    D --> E[循环：直到B为空]
    E --> F[h=h+1，Hₕ=∅] --> G1[遍历B中剩余块]
    G1 -- B未遍历完 --> G[用κ判断块是否可计算？]
    G1 -- B已遍历完 --> K[H=H∪Hₕ]
    G -- 是 --> H[计算块→加入Hₕ→从B移除]
    H --> I[若为Z_Process：传递输出数据；若为N_Process：更新初始条件] --> G1
    G -- 否 --> J[跳过，检查下一个块] -->G1
    K --> E
    E -- B为空 --> L["返回执行层级H={H₀,H₁,...,Hₕₘₐₓ}"]

以上图中k指判断块是否可计算的方法，一个块B可计算当且仅当B的所有输入端口都有有效数据值，且内部状态满足计算条件（如积分器的初始值）。注意：须知此处算法与JMCAD其实有异曲同工之妙，但是由于分级计算所以不用每次都递归

以上算法是序贯法求解的关键，理解之后后面两个算法水到渠成。

2.4 排序后框图处理循环算法（Algorithm 2）：迭代仿真

目的：基于Algorithm 1生成的执行层级，重复计算块，直到仿真结束（如达到时间上限）。

核心步骤：

1. 初始化：n阶块用前一次的输出更新初始条件，传递数据；
2. 按层级H₀→Hₕₘₐₓ遍历块，用κ验证可计算性（若不可计算则报错）；
3. 计算块并传递数据：
   • Source/Z_Process：直接传递输出；
   • N_Process：更新初始条件（供下一次迭代）；
   • Terminal：存储/可视化数据；
4. 重复上述步骤，直到仿真终止。

2.5 RK45积分算法（Algorithm 3）：处理动态系统

目的：为含积分器（n阶块）的框图提供高精度数值积分，支持常微分方程（ODE）求解。

核心逻辑：通过4次中间函数评估（k₁~k₄）计算积分步长T内的输出，公式如下：
$$y_{n+1}=y_n+\frac{1}{6}(k_1+2k_2+2k_3+k_4)T$$
其中k₁~k₄分别对应T、T/2、T/2、T时刻的函数值（需调用Algorithm 2评估框图）。

优势：固定步长，数值误差为O(T⁵)，与Matlab的ode45精度一致（论文图12显示：谐波振荡器仿真误差＜1e-9）。