STM32CubeMX实战：用定时器3实现HC-SR04超声波测距（附完整代码）

STM32CubeMX实战：用定时器3实现HC-SR04超声波测距（附完整代码）

在嵌入式开发中，精确测量距离是一个常见需求，而超声波测距因其非接触、成本低和精度适中等特点，成为许多项目的首选方案。本文将详细介绍如何利用STM32CubeMX图形化配置工具和HAL库，通过定时器3的输入捕获功能实现HC-SR04超声波模块的高精度测距。

1. 硬件准备与原理分析

1.1 硬件组成

实现超声波测距需要以下硬件组件：

• 主控芯片：STM32F407ZET6（本文示例，其他STM32系列类似）
• 超声波模块：HC-SR04
• 调试工具：ST-Link调试器
• 其他：杜邦线、电源等

HC-SR04模块有四个引脚：

• VCC：5V电源输入
• GND：地线
• Trig：触发信号输入（需至少10μs高电平）
• Echo：回响信号输出（高电平持续时间与距离成正比）

1.2 测距原理

超声波测距的基本原理是测量声波从发射到反射回来的时间差（Time of Flight, ToF）。具体步骤如下：

1. 触发阶段：向Trig引脚发送至少10μs的高电平脉冲
2. 发射阶段：模块自动发射8个40kHz的超声波脉冲
3. 接收阶段：模块检测回波并通过Echo引脚输出高电平
4. 计算距离：高电平持续时间t（μs）与距离d（cm）的关系为：d = t × 0.017

注意：0.017这个系数来源于声速（340m/s）和单位换算。实际应用中可能需要根据环境温度进行校准。

2. CubeMX工程配置

2.1 定时器3输入捕获配置

定时器输入捕获是测量脉冲宽度的关键功能。以下是具体配置步骤：

1. 时钟配置：确保系统时钟正确，TIM3挂载在APB1总线上

2. 定时器基础配置：

   • Prescaler（预分频器）：71（72MHz时钟分频为1MHz，每个计数周期1μs）
   • Counter Mode（计数模式）：Up（向上计数）
   • Counter Period（自动重装载值）：65535（16位最大值）
   • Clock Division（时钟分频）：No division
   • Auto-reload preload（自动重载预装载）：Disable

3. 输入捕获通道配置：

   • Channel1：Input Capture direct mode
   • Polarity：Rising Edge（初始设置为上升沿捕获）
   • IC Selection：Direct
   • IC Prescaler：No