（合泰杯）HT32F52352通过TB6612实现直流减速电机PWM调速与正反转控制（附完整代码）

1. 项目背景与硬件选型

直流减速电机在智能小车、自动化运输装置等项目中非常常见，它结构简单、成本低，而且控制起来也相对容易。虽然在一些高精度场合需要编码器反馈，但对于大多数基础应用来说，我们只需要实现PWM调速和正反转控制就足够了。

我在最近的一个智能运输小车项目中就遇到了这样的需求：需要让小车带着货物移动到指定位置。最开始我选用了最简单的两线直流减速电机，就像下面这种：

这种电机只有两根线，通过改变电压极性来控制正反转，通过PWM占空比来调节转速。听起来很简单对吧？但实际调试过程中却遇到了意想不到的问题。

最开始我尝试直接用HT32F52352的GPIO引脚输出PWM信号来驱动电机，结果电机纹丝不动。用万用表测量后发现，PWM输出峰值只有3.3V，但直接用3.3V电源给电机供电时，电机却能正常转动。仔细研究电路才发现，原来是单片机引脚的驱动能力不足——虽然电压够了，但输出电流太小，无法提供电机启动时所需的大电流。

这就是为什么我们需要电机驱动芯片。我选择了TB6612这款驱动芯片，它能够提供足够的驱动电流，还集成了正反转控制逻辑，使用起来非常方便。TB6612的最大输出电流可以达到1.2A，完全满足小型直流电机的需求。

2. 硬件连接与电路设计

TB6612电机驱动芯片有16个引脚，但核心功能引脚并不多。最重要的是以下这几个：

• VM：电机电源输入（建议5-12V）
• VCC：逻辑电源输入（3.3V或5V）
• GND：接地
• AIN1/AIN2：电机A控制输入
• BIN1/BIN2：电机B控制输入
• PWMA/PWMB：电机A/B的PWM输入
• AO1/AO2：电机A输出
• BO1/BO2：电机B输出

接线时需要注意几个关键点：首先，电机电源和逻辑电源一定要分开供电。电机电源根据电机额定电压选择，我一般用7.4V锂电池；逻辑电源用3.3V，直接从HT32F52352开发板取电即可。

其次，控制信号的连接要正确。AIN1和AIN2决定电机的转向，PWMA控制电机速度。具体的逻辑关系如下：

在实际布线时，建议使用杜邦线将HT32F52352的GPIO引脚与TB6612的控制引脚连接。电机输出端要用较粗的导线，因为电流较大。如果电机功率较大，最好在电源输入端加上滤波电容，这样可以减少对单片机的干扰。

3. HT32F52352的PWM配置详解

HT32F52352的定时器功能非常强大，支持多种PWM输出模式。我选择使用GPTM0（通用定时器0）的通道2来产生PWM信号，具体配置过程如下：

首先需要开启相关的外设时钟。HT32F52352的时钟系统设计得很灵活，每个外设的时钟都可以独立控制：

CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {
  
  { 0 }};
CKCUClock.Bit.PA = 1;      // 开启GPIOA时钟
CKCUClock.Bit.GPTM0 = 1;   // 开启GPTM0时钟
CKCUClock.Bit.AFIO = 1;    // 开启复用功能时钟
CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE);

接下来配置引脚复用功能。我要把PA6引脚配置为GPTM0_CH2功能：

AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, AFIO_PIN_6, AFIO_MODE_4);
GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA, GPIO