IIO子系统：iio_chan_spec结构体

IIO 驱动里最重要的结构之一是：

struct iio_chan_spec

它用来描述一个传感器通道。

BMI088 陀螺仪有 3 个角速度通道：

x 轴角速度
y 轴角速度
z 轴角速度

所以可以定义如下 channel 数组：

static const struct iio_chan_spec bmi088_gyro_channels[] = {
    {
        .type = IIO_ANGL_VEL,
        .modified = 1,
        .channel2 = IIO_MOD_X,
        .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
        .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
    },
    {
        .type = IIO_ANGL_VEL,
        .modified = 1,
        .channel2 = IIO_MOD_Y,
        .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
        .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
    },
    {
        .type = IIO_ANGL_VEL,
        .modified = 1,
        .channel2 = IIO_MOD_Z,
        .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
        .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
    },
};

下面逐项解释。

1. .type = IIO_ANGL_VEL

.type = IIO_ANGL_VEL,

表示这个通道类型是角速度。

IIO 中角速度对应 sysfs 名称里的：

anglvel

所以最终会生成类似：

in_anglvel_x_raw

如果是加速度计，则通常使用：

.type = IIO_ACCEL,

对应生成：

in_accel_x_raw

2. .modified = 1

.modified = 1,

表示这个通道带有方向修饰。

因为角速度不是一个单独的值，而是：

x 轴角速度
y 轴角速度
z 轴角速度

所以需要使用 modifier 区分方向。

3. .channel2 = IIO_MOD_X

.channel2 = IIO_MOD_X,

表示当前通道是 x 轴。

因此：

.type = IIO_ANGL_VEL
.modified = 1
.channel2 = IIO_MOD_X

组合起来就会生成：

in_anglvel_x_raw

同理：

.channel2 = IIO_MOD_Y

生成：

in_anglvel_y_raw

.channel2 = IIO_MOD_Z

生成：

in_anglvel_z_raw

Linux IIO 文档中也说明，channel 可以使用 .modified 和 .channel2 来表示方向、光谱响应等物理特征；channel 属性可以通过 info_mask_separate、info_mask_shared_by_type 等方式描述。

4. .info_mask_separate

.info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),

表示每个通道都有自己独立的 raw 属性。

因为 x、y、z 三个轴的原始值不同，所以 raw 必须分别暴露。

最终会生成：

in_anglvel_x_raw
in_anglvel_y_raw
in_anglvel_z_raw

5. .info_mask_shared_by_type

.info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),

表示同一类通道共享一个 scale。

x、y、z 都是角速度通道，而且当前量程相同，所以它们的转换比例相同。因此没有必要生成：

in_anglvel_x_scale
in_anglvel_y_scale
in_anglvel_z_scale

而是生成一个共享的：

in_anglvel_scale

这就是 shared_by_type 的意义。