具有基于虚拟现实的运动跟踪功能的上臂外骨骼的设计和分析

具有基于虚拟现实的运动跟踪功能的上臂外骨骼的设计和分析

摘要：

机器人康复是治疗腿部或肢体受伤的患者的新疗法。患者的第二个选择是使用机器人康复，而不是传统的康复，因为机器人康复消耗更少的钱和更短的时间。机器人康复可以通过构建外骨骼来改善。外骨骼是一种外部结构，包含连接到患者身体的链接和关节。为患者恢复损伤和开发设备与人体之间的智能连接提供服务。这种外骨骼设计需要执行一定程度的自由扩展/柔韧运动。该设备由框架、电机、力传感器和外壳组成。在此设计中，电机需要开发所需的扭矩量，以便患者能够轻松地执行运动。

DAY1

介绍：

许多患者患有麻痹性疾病，为了满足对患者的更高需求，需要开发机械设备，以帮助他们进行常规活动，外骨骼设备旨在弥补医疗康复方面的空白。与其他仅限于临床使用的康复机器人相比，外骨骼是医疗康复的新阶段。外骨骼的应用包括：1） 辅助设备（人体放大器），2） 物理治疗设备，3） 主设备，4） 触觉设备。这种外骨骼被设计为物理治疗设备，可以执行职业任务和被动或主动的物理治疗模式。高性能外骨骼装置的开发是通过考虑几个因素，如电机放置，扭矩生成，重量和刚度所需的，以及力量和压力维持

本文讨论了上臂外骨骼的机械设计和分析。设计目标如下：

设备需要执行1-DOF接取和向下。

外骨骼设计需要易于使用和耐用。

设计一个机械外骨骼，将覆盖外骨骼，给它一个更好的外观，使患者感到舒适，而他们正在使用它。

设计和分析的指导是使用MITCLAC进行齿轮分析，SolidWorks用于案例设计，Ansys用于力和应力分析。

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外骨骼配置：

图1说明了外骨骼的设计，它由具有运动跟踪功能的虚拟现实头安装组成。

该系统由执行器、IMU 和虚拟现实头安装组成，其中使用带镜头的商用 VR 盒将生成的 L-R 图像对焦在放置在 VR 头安装内和镜头正前方的手机上生成的 L-R 图像。
齿轮分析和选择：

在每种机械工艺和设备中，选择合适的齿轮对于确保正确的扭矩变速器非常重要。为上臂设计外骨骼需要开发一个齿轮分析，以将所需的扭矩量传递到电机，使患者能