ROS系统学习16---OpenCV进阶---利用dnn模块加载YoloV4模型进行对象检查

年前需要在ROS上使用YoloV4对道路上的障碍物进行检测，记得早期使用YoloV3的时候是用的Yolo开发团队提供的darknet版本，因此就自然而然的去下其提供的Ros节点包然后开搞。

结果由于当时操作了一波，使用的是Manjaro系统，ROS是自己编译的(OpenCV版本是4.5)，结果花了一个晚上改了无数错误之后依然编译不过。最后一查才发现darknet架构在OpenCV3.4.0后(OpenCV在该版本后把c接口直接用c++实现了，可能最新的noetic二进制安装文件依然用的是OpenCV3.2就是为了兼容)的版本都支持不良，所以只能作罢。

从该情况看来，修改的办法有三个

1. 从系统开始换，换成Ubuntu，也就等同于换了OpenCV版本。但本人实在是不喜欢Ubuntu，甚至当时都直接用Manjaro而放弃Ubuntu了，绝不可能再装回去！

2. 直接换掉noetic的OpenCV版本，这个是很容易想到的方案，但本着用新不用旧的原则，本人也一点都不想选。

3. 直接不用darknet架构了，这个是本人最后选的，结果却极其意外的发现OpenCV在4.4版本后直接在dnn模块上支持了YoloV4的架构，简直不要再开心！！！

于是事情变得非常简单，参考：https://github.com/SeventhBlue/opencvYolo。去官网下载YOLOV4的weights、cfg和coco.names三个文件，然后在ROS上用上自行编译的带CUDA版本的OpenCV4.5(如果不知道怎么弄可以参考这篇文章：