ESP32S3之使用Percepio的Tracealyzer 在ESP-IDF 5.0 上进行 FREERTOS 的任务调度 调试可视化

目录

参考资料

引言

Tracealyzer：解决程序调度问题的利器

传统调试方法的局限性

Tracealyzer的优势

典型应用场景

安装Tracealyzer软件

下载安装包

运行安装程序

安装esp-idf插件

安装esp-idf框架

新建tracealyzer 测试工程

新建工程

添加tracealyzer库路径

所需的 ESP-IDF 代码修改¶

集成 ESP-IDF V5.0¶

集成 ESP-IDF V4.4 和 ESP-IDF V4.3¶

集成 ESP-IDF V4.2¶

配置SDK设置

编译报错

修改工程例子

FREERTOS调准备

Tracealyzer适配esp32s3设置

配置 ESP32-S3 目标板

运行 OpenOCD

Trancealyzer开始进行调试

---

参考资料

https://percepio.com/getstarted/latest/html/esp-idf.html#code-modifications

https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32s3/api-guides/jtag-debugging/index.html

https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32s3/api-guides/jtag-debugging/configure-builtin-jtag.html

引言

Tracealyzer：解决程序调度问题的利器

在操作系统或嵌入式系统开发过程中，调试实时调度问题往往极具挑战性。传统的调试方法（如printf打印）不仅效率低下，还可能因引入额外延迟而干扰系统行为，导致难以捕捉真实的运行时问题。

传统调试方法的局限性

printf或其他基于日志的调试手段存在以下缺陷：

• 性能开销大：频繁的I/O操作会显著拖慢程序执行速度，影响调度时序的真实性。
• 实时性不足：无法捕获高频率事件（如上下文切换、中断触发），且可能遗漏关键时间窗口。
• 干扰系统行为：调试代码本身可能改变任务调度顺序，掩盖原有问题。

Tracealyzer的优势

Tracealyzer作为专业的可视化追踪工具，通过以下方式提升调试效率：

• 非侵入式采集：直接读取操作系统内核或RTOS的追踪数据，避免对目标系统造成性能干扰。
• 时间精确性：支持微秒级事件记录，精准呈现任务调度、中断和资源争用的时间线。
• 交互式分析：通过时间轴、甘特图和统计视图，直观定位阻塞、优先级反转等复杂问题。

典型应用场景

• 实时系统中的任务调度异常分析
• 多线程环境下的死锁或资源竞争诊断
• 中断延迟和响应时间的性能优化

通过Tracealyzer，开发者能够摆脱低效的日志调试，快速锁定根因并验证修复方案。

在ESP32S3上带有USB-CDC/JTAG外设，能极大方面调试，不需要外接JTAG调试器了，只需要接上USB即可

安装Tracealyzer软件

首先我们先安装Tracealyzer软件

下载安装包

注意:安装软件仅供学习使用,请支持正版软件。 下载链接

我这里安装的是4.8.1版本最高支持ESP-IDF 5.2环境

访问Percepio官方网站或授权代理商页面，获取最新版Tracealyzer安装包。确保下载版本与操作系统兼容（Windows/Linux）。

运行安装程序

双击打开Tracealyzer-4.8.1-windows64.exe，弹出用户账户控制，点击是

使用Tracealyzer.exe, Tracealyzer.exe.config替换安装目录Tracealyzer 4下的文件

打开TracealyzerKeyfileMaker.exe，点击Generate！生成license文件

运行Tracealyzer,指定刚生成的license文件

然后点接受

安装esp-idf插件

然后是在vscode中安装esp-idf插件

打开vscode搜索插件，直接安装就好了，安装好后左侧会有esp的图标

安装esp-idf框架

再来是安装esp-idf的框架，选择用离线安装的方式比较方便，选则5.2.6版本，这里可以装多个版本在电脑上，选不同目录安装即可，vscode的esp-idf插件能够自己扫描出来

安装包下载地址：https://dl.espressif.cn/dl/esp-idf/

下载完成后，直接双击运行，根据程序的指引，安装到自己想要的目录下就可以了

等待安装完成即可，然后在重启vscode，选择扫描计算机中的包，就能识别到了

点击对应的进行选择

新建tracealyzer 测试工程

好了准备工作就绪，下面开始新建一个工程，然后把tracealyzer的库包含配置到其中进行编译

新建工程

vscode中按F1，在编辑框中输入example projects选我框选的，进行新建工程，然后选个i2s_es8311工程,或者你随意选个工程也行

添加tracealyzer库路径

可以然后选保存工程的地方，保存后，打开工程左侧就能看到这些文件，我们选择cmakelists.txt文件进行编辑

添加这句，

set(EXTRA_COMPONENT_DIRS "D:/Program Files/tracealyzer/Tracealyzer 4/ESP-IDF_FreeRTOS/TraceRecorder/kernelports/ESP-IDF_FreeRTOS")

将trancealyzer包含到工程中来,当然这个路径是根据你安装的trancealyzer路径来的。

也可以运行Tracealyzer 并选择 Help -> ESP-IDF FreeRTOS Trace Recorder，在安装目录中找到 Trace Recorder ESP-IDF 组件，自动就会打开所在目录，然后根据你的目录改改上面的目录就好了

配置SDK设置

然后在vscode点击1编译构建工程，编译好后，点2进行sdk配置

打开后，左侧找到components config 的 Application Level Tracing 然后data destination1选JTAG data destination2 选usb_cdc

然后选择左侧的percepio trace recorder，勾选tracealyzer tracing enable 

recorder start mode选择为start form host

然后点击保存，再次进行编译

或者用命令idf.py menuconfig进行配置

1. 在 ESP IDF 项目目录中打开一个终端并运行idf.py menuconfig

2. 导航到 components config->Application Level Tracing

   • 如果您使用的是 ESP-IDF V4.2，请为数据目标选择跟踪内存选项。

   • 如果您使用的是 ESP-IDF V4.3、V4.4 或 V5.0，请为数据目标选择 JTAG 选项。

3. 导航回主菜单并转到 Percepio Trace Recorder

4. 选中 Tracealyzer Tracing Enable 选项

5. 然后进行编译

编译报错

这里如果你用的esp-idf 5.2.6版本，编译会报错

D:/Program Files/tracealyzer/Tracealyzer 4/ESP-IDF_FreeRTOS/TraceRecorder/kernelports/ESP-IDF_FreeRTOS/include/trcKernelPort.h:673:26: error: 'pxCurrentTCB' undeclared (first use in this function); did you mean 'pxCurrentTCBs'?
  673 |         xTraceTaskSwitch(pxCurrentTCB[xPortGetCoreID()], pxCurrentTCB[xPortGetCoreID()]->uxPriority)

解决方法：只需要定位到这个目录的文件位置，然后将里面的pxCurrentTCB都改为pxCurrentTCBs然后重新编译就能解决问题了。

修改工程例子

到此我们的工程已经编译成功了，当然为了能测试任务调度，我们得写几个运行的任务跑起来。在

i2s_es8311_example.c文件中，的最下方，将app_main()函数替换成如下代码

static void led1_task(void *args)
{
    while (1) {

        ESP_LOGE(TAG, "task-1\n");
 
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
    vTaskDelete(NULL);
}

static void led2_task(void *args)
{
    while (1) {

        ESP_LOGE(TAG, "task-2\n");
 
        vTaskDelay(250 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
    vTaskDelete(NULL);
}

void app_main(void)
{
    xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 4096, NULL, 5, NULL);
    xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 4096, NULL, 2, NULL);

}

然后再次编译烧录即可。

FREERTOS调准备

Tracealyzer适配esp32s3设置

下面开始讲如何在ESP32S3中用tracealyzer进行调试

双击运行安装好的tracealyzer应用

打开后如图

在 Tracealyzer 中，打开设置，导航到 PSF-Streaming Settings，然后选择 Target Connection： GDB

GDB设置

1. 导航到 GDB 设置。

2. 将 Path to GDB 设置为乐鑫 （xtensa-esp32S3-elf-gdb.exe） 提供的 GDB 可执行文件。这里我的地址是（D:\Espressif5.2.6\tools\xtensa-esp-elf-gdb\16.2_20250324\xtensa-esp-elf-gdb\bin\xtensa-esp32s3-elf-gdb.exe），实际根据你自己的地址来改改

3. 将 Path to Image 设置为项目的 .elf 文件。这里是你的工程路径下的build中的文件，我的地址是（D:\mdocument\esp-idf-code\tracefreertostest_es8311task\i2s_es8311\build\i2s-es8311-example.elf），实际根据你自己的地址来改改

4. 配置Commands to initialize，如下所示：

   target remote localhost:3333
   !tz wait 1000
   set mem inaccessible-by-default off
   flushregs
   set remote hardware-watchpoint-limit 2
   set remote hardware-breakpoint-limit 2
   

5. 配置Commands to start stream。我配置的是1情况

   • 如果您已将 Percepio Trace Recorder->Recorder 启动模式配置为从主机启动，请输入以下内容：

     mon esp apptrace start "file://$(TZ_OUT)" 0 -1 -1 0 0
     mon resume
     

   • 如果您已将 Percepio Trace Recorder->Recorder 启动模式配置为启动，请输入以下内容：

     mon reset halt
     mon esp apptrace start "file://$(TZ_OUT)" 0 -1 -1 0 0
     mon resume
     

6. 配置Commands to end stream，如下所示：

   mon esp apptrace stop
   

7. 设置Trace data is received by        GDB writes to output specified by $（TZ_OUT）。

8. 然后点击 apply 以应用设置即可

好了这里都设置好了，接下来我们就能进行采集了，插上你的usb，esp32s3的usb是GPIO19、20找有引出usb接口的开发板即可。

参考官方文档接口连接:https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32s3/api-guides/jtag-debugging/configure-builtin-jtag.html

在这之前还得运行openocd让esp32s3进入调试模式

参考esp32s3的官方文档：https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/zh_CN/latest/esp32s3/api-guides/jtag-debugging/index.html

配置 ESP32-S3 目标板

我们在vscode中选择esp-idf终端

运行 OpenOCD

然后运行命令：

openocd -f board/esp32s3-builtin.cfg

上述命令中 -f 选项后跟的配置文件专用于 ESP32-S3。基于具体使用的硬件，你可能需要选择不同的配置文件，具体内容请参阅 根据目标芯片配置 OpenOCD。

例如，对于带有用于 JTAG 连接的 FT2232H 或 FT232H 芯片的定制板，或带有 ESP-Prog 的定制板，可使用 board/esp32c3-ftdi.cfg。

现在应该可以看到类似如下输出（此日志来自 ESP32-S3）:

PS D:\mdocument\esp-idf-code\tracefreertostest_es8311task\i2s_es8311> openocd -f board/esp32s3-builtin.cfg
Open On-Chip Debugger v0.12.0-esp32-20250707 (2025-07-06-17:44)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
        http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html
Info : esp_usb_jtag: VID set to 0x303a and PID to 0x1001
Info : esp_usb_jtag: capabilities descriptor set to 0x2000
Info : Listening on port 6666 for tcl connections
Info : Listening on port 4444 for telnet connections
Info : esp_usb_jtag: serial (94:A9:90:30:13:90)
Info : esp_usb_jtag: Device found. Base speed 40000KHz, div range 1 to 255
Info : clock speed 40000 kHz
Info : JTAG tap: esp32s3.tap0 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : JTAG tap: esp32s3.tap1 tap/device found: 0x120034e5 (mfg: 0x272 (Tensilica), part: 0x2003, ver: 0x1)
Info : [esp32s3.cpu0] Examination succeed
Info : [esp32s3.cpu1] Examination succeed
Info : [esp32s3.cpu0] starting gdb server on 3333
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
Info : [esp32s3.cpu0] Debug controller was reset.
Info : [esp32s3.cpu0] Core was reset.
Info : [esp32s3.cpu1] Debug controller was reset.
Info : [esp32s3.cpu1] Core was reset.
Info : [esp32s3.cpu0] Target halted, PC=0x4037B62A, debug_reason=00000000
Info : [esp32s3.cpu0] Reset cause (1) - (Power on reset)
Info : [esp32s3.cpu1] Target halted, PC=0x4037B62A, debug_reason=00000000
Info : [esp32s3.cpu1] Reset cause (1) - (Power on reset)

Trancealyzer开始进行调试

然后回到Trancealyzer程序，点击record streaming trace

注意：一定要运行openocd后再开始采集才能采集到信息，请保证openocd运行成功

然后我们点击连接和开始会话就开始采集了

采集到的总体界面是这样的，就能进行分析了，任务都在左侧能看到调度时间和cpu占用