ROS2 常用工具

资源下载链接为： https://pan.quark.cn/s/a693c2ff503e 在 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble 环境下，为宇树 Go2 机器人在 Gazebo 中添加 Velodyne 雷达和 D435i 深度相机的步骤如下： 安装 ROS2 Humble 按照官方文档安装 ROS2 Humble，确保安装了桌面完整版（Desktop-Full Install）。 安装依赖 安装与 liosam 相关的依赖项。 克隆代码 克隆包含宇树 Go2 机器人模型和传感器配置的代码仓库。 构建工程 使用 colcon build 构建工程。 构建完成后，运行启动文件以加载机器人模型和传感器。 如果需要更换地图进行测试，可在 gazebo_velodyne.launch.py 文件的第 37 行修改地图路径。 为了在 Gazebo 中正确加载其他地图，需从 Gazebo Models 下载所需模型文件，并将其放置到 ~/.gazebo/models 目录下。 如需修改 liosam 的参数配置文件，可前往相关配置文件目录，根据需求调整参数。 通过以上步骤，即可在 Gazebo 中为宇树 Go2 机器人添加 Velodyne 雷达和 D435i 深度相机，并进行相关测试和配置。