ROS -- TF2与TF

注：

1. TF2已经替换了TF，TF2是TF的超集
2. TF2 功能包的增强了内聚性，TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的，TF 对应的是tf包，TF2 对应的是tf2和tf2_ros包，在 TF2 中不同类型的 API 实现做了分包处理。
3. TF2 实现效率更高，比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等

一、TF2 版静态坐标变换:

rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser

二、TF 版静态坐标变换

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100

（结尾处：100ms，10hz）