编写EPICS电机驱动

摘要

在synApps工具包中有很多电机驱动模板，位于motor-R7-1/modules文件夹下。
本文基于EPICS Model 3 驱动模板（MCB4BDriver.cpp）编写Huber SMC9300控制器驱动。
MCB4BDriver.cpp文件位于motor-R7-1/modules/motorAcs/acsApp/src文件夹下。

编写驱动

Step 1.
在motor-R7-1/modules目录下，复制motorAcs文件夹，命名为motorHuber；

Step 2.
根据Huber SMC软件手册修改motorHuber/ascApp/src/MCB4BDriver.cpp中的命令，保持代码的整体框架不变；
必要时，需要对输入和输出做相应的处理、增加或删减命令等操作；
例如：
我写驱动时出现一个错误：
从电机读回的位置是0.01，于是就是将position设置为0.01，这似乎是正确的。
然而，电机记录总是将position视为整数。
定义中将position作为一个双精度浮点数，是为了让这个数可以大于2的32次方，但是它被当作一个整数。

解决的办法是：
假设控制器使用mm单位，分辨率为0.0001mm(0.1um)；
将电机记录中的MRES设置为0.0001；
把从控制器读回的position乘以10000，赋值给position；
发送move命令时，将position的值除以10000，然后并入move命令；

我的相关代码如下：

#define STEPS_PER_EGU 10000.

asynStatus MCB4BAxis::move(double position, int relative, double minVelocity, double maxVelocity, double acceleration)
{
  asynStatus status;
  // static const char *functionName = "MCB4BAxis::move";
  status = sendAccelAndVelocity(acceleration, maxVelocity);
  if (relative) {
    sprintf(pC_->outString_, "move%d:%f", axisNo_, position / STEPS_PER_EGU);
  } else {
    sprintf(pC_->outString_, "goto%d:%f", axisNo_, position / STEPS_PER_EGU);
  }
  status = pC_->writeController();
  return status;
}

  // Read the current motor position
  sprintf(pC_->outString_, "?p%d", axisNo_);
  comStatus = pC_->writeReadController();
  if (comStatus) goto skip;
  // The response string is of the form "1:1.234"
  position = NINT(atof(&pC_->inString_[2]) *  STEPS_PER_EGU);
  setDoubleParam(pC_->motorPosition_, position);

Step 3.
修改文件motorHuber/ascApp/src/devAcsMotor.dbd，下面是修改后的内容：

# Advanced Control Systems driver support.
# Model 1 (non-asyn) driver
# device(motor,VME_IO,devMCB4B,"ACS MCB-4B")
# driver(drvMCB4B)
# registrar(AcsRegister)
# Model 3 driver
registrar(MCB4BRegister)

Step 4.
修改文件motorHuber/ascApp/src/Makefile，下面是修改后的内容：

# Makefile
TOP = ../..
include $(TOP)/configure/CONFIG
# The following are used for debugging messages.
USR_CXXFLAGS += -DDEBUG
DBD += devAcsMotor.dbd
LIBRARY_IOC = Acs
#SRCS += AcsRegister.cc
# Advanced Control Systems driver support.
#SRCS += devMCB4B.c drvMCB4B.c
SRCS += MCB4BDriver.cpp
Acs_LIBS += motor asyn
Acs_LIBS += $(EPICS_BASE_IOC_LIBS)
include $(TOP)/configure/RULES

Step 5.
修改文件motorHuber/configure/CONFIG_SITE.local，下面是修改后的内容：

# Use settings from motor's CONFIG_SITE unless they are overridden below
-include $(MOTOR)/configure/CONFIG_SITE
CHECK_RELEASE = WARN
BUILD_IOCS = YES

Step 6.
在motorHuber目录下编译

cd motor-R7-1/modules/motorHuber 
gmake

Step 7.
如果没有错误，说明编译通过了。
下面步骤是检验驱动是否能够正常运行。

检验驱动

Step 8.
修改文件 motorHuber/iocs/acsIOC/iocBoot/iocAcs/motor.substitutions.mcb4b，下面是修改后的内容：

file "$(MOTOR)/db/basic_asyn_motor.db"
{
pattern
{P, N, M, DTYP, PORT, ADDR, DESC, EGU, DIR, VELO, VBAS, ACCL, BDST, BVEL, BACC, MRES, PREC, DHLM, DLLM, INIT}
# load  axis 1 only 
{4W2:, 1, "m$(N)", "asynMotor", SMC1, 1, "Z-table", mm, Pos, 2.0, 0.1, .2, 0, 1, .2, 0.0001, 4, 10, -10, ""}
}

Step 9.
修改文件motorHuber/iocs/acsIOC/iocBoot/iocAcs/st.cmd.mcb4b，下面是修改后的内容：

#errlogInit(5000)
< envPaths
# Tell EPICS all about the record types, device-support modules, drivers, etc.
dbLoadDatabase("../../dbd/acs.dbd")
acs_registerRecordDeviceDriver(pdbbase)
drvAsynIPPortConfigure("Huber1", "192.168.21.126:1234",0,0,0)
MCB4BCreateController("SMC1", "Huber1", 2, 100, 1000)
asynOctetSetInputEos("Huber1",0,"\r\n")
asynOctetSetOutputEos("Huber1",0,"\r")
asynSetTraceIOMask("Huber1", 0, 2)
asynSetTraceMask("Huber1", 0, 10)
asynSetTraceIOMask("SMC1", 0, 2)
asynSetTraceMask("SMC1", 0, 255)
### Motors
dbLoadTemplate "motor.substitutions.mcb4b"
iocInit
# This IOC does not use save/restore, so set values of some PVs
dbpf("4W2:m1.RTRY", "0")
dbpf("4W2:m1.TWV", "0.1")

Step 10.
运行ioc脚本，

cd iocs/acsIOC/iocBoot/iocAcs
./../../bin/windows-x64/acs.exe st.cmd.mcb4b

在另外一个cmd.exe端口打开电机控制界面，

cd motor-R7-1/motorApp/op/adl
medm -x -macro "P=4W2:,M=m1" motorx.adl

调试bug。

如果没有错误，那么恭喜你，成功了。
如果有错误，那就耐心调试吧。

Step11.
如果修改了Step2-Step5中的内容，需要重新编译：

cd motor-R7-1/modules/motorHuber
gmake clean uninstall
gmake

如果修改了Step8-Step9的内容，无需重新编译。