ABB RobotStudio入门学习

1.安装RobotStudio

2.新建项目

2.1 打开RobotStudio，创建空工作站解决方案

2.2 添加ABB模型

2.3 添加机器人系统

点击第一个从布局

2.4 添加tool

我添加的是myTool和CurveThing

把myTool安装到机械手上，选择IRB120

把Curve Thing移动到合适的位置，选中物体，再点击基本->freehand->移动

2.5 添加I/O信号

控制器->配置->I/O System

点击选中Signal，右键创建一个输入信号di_StartMove，一个输入信号do_RunStatus

配置完后，点击基本->同步，全部勾选

3 启动虚拟示教器并编程

程序是接收输入信号，然后走一段圆弧和一段直线

找点技巧，选中myTool，打开手动线性，找起始点把捕捉模式设为捕捉末端，这样就能吸附上去。走圆弧把捕捉模式设为捕捉边缘，这样就能沿着圆弧移动。

起始点用MoveJ,找点并修改P10的位置，

圆弧用MoveC,找点同样修改P20，P30的位置，

直线用MoveL,找点并修改P40。

读取输入信号使用WaitDI，

写入输出信号用Set、Reset

Reset是把输入设为0，Set是把输出设为1。

最后完整程序如图：

4 配置ProgKeys

为了模拟输入信号，我还配置了ProgKeys的按键1，按下设置输入信号（目前只能在手动模式使用）

路径：控制面板->ProgKeys

至此，实现了机械手项目的创建，编程和模拟调试。