基于视差原理的智能远程水位监测系统**
摘 要
本项目设计了一种基于视差原理的智能远程水位监测系统，旨在解决传统水位测量方法的不足，如人工观测时费力、易受环境干扰等因素。
本项目的创新点在于集成了STM32F103ZET6单片机、双目摄像头和GPRS模块，实现了实时、准确、便捷的水位自动化监测[1.]。此外，项目通过使用双目摄像头提高了河流水位测量的精度，减少了环境因素对测量结果的影响，并确保系统长时间运行稳定，最化人员维护需求。同时，利用GPRS技术实现水位数据的及时传输，使检测中心能够实时获取当前监控领域的河流水位情况[2.]。当水位超过预设阀值时，该系统将自动向有关部门发出警报，便于相关部门及时、迅速采取应急措施。
研究意义方面，本项目对于我国城市化进程加快，河流水位变化对城市排水系统、防洪减灾等方面具有重要影响的背景下，提供了一种高效、精确的水位监测手段[3]。通过建立稳定的GPRS远程数据传输系统和有效的水位预警系统，为防洪减灾提供有效的数据支持，进一步减少相关人力、资源、财产等方面的损失。
关键字：视差原理；水位监控；单片机；双目摄像头；防洪减灾；GPRS模块
Abstract
This project designs an intelligent remote water level monitoring system based on the parallax principle, aiming to address the shortcomings of traditional water level measurement methods, such as labor-intensive manual observation and susceptibility to environmental interference.
The innovation of this project lies in the integration of STM32F103ZET6 microcontroller, binocular camera, and GPRS module, realizing real-time, accurate, and convenient automated water level monitoring [1.] In addition, the project improves the accuracy of river water level measurement by using binocular cameras, reduces the impact of environmental factors on measurement results, and ensures the stable operation of the system for a long time, minimizing the need for personnel maintenance. At the same time, using GPRS technology to achieve timely transmission of water level data, the monitoring center can obtain real-time information on the river water level in the monitoring area [2] . When the water level exceeds the preset threshold, the system will automatically send an alert to the relevant departments, facilitating timely and rapid emergency measures.
In terms of research significance, in the context of the accelerated urbanization process in China and the important impact of changes in river water levels on urban drainage systems, flood control, and disaster reduction, this project provides an efficient and accurate means of water level monitoring [3] . By establishing a stable GPRS remote data transmission system and an effective water level warning system, effective data support is provided for flood prevention and disaster reduction, further reducing losses in terms of manpower, resources, property, etc.
Keywords: parallax principle; water level monitoring; microcontroller; binocular camera; flood prevention and disaster reduction; GPRS module
IV
目 录
23
第一章 项目简介
1.1 项目背景与必要性
当前随着我国城市化进程的加快，河流水位的变化对当前城市排水系统、防洪减灾等方面具有重要影响。此前传统的水位测量方法存在诸多不足，如人工观测时费力、易受环境干扰等因素。本项目旨在设计一种基于视差原理的智能远程水位监测系统，实现实时、准确、便捷的水位监测。
1.2 项目目标与预计成果
1.2.1 项目目标
针对项目希望达成的目标有以下几个方面：首先是相关技术集成与优化，在该项目中通过集成STM32F103ZET6单片机、双目摄像头和GPRS模块，创建一个稳定并可靠的河流水位测量系统，能够自动计算和记录水位数据；其次是相关精度与可靠性的提升，通过使用双目摄像头进一步提高河流水位测量的精度，从而减少环境因素对于测量结果的影响，保证该系统可以长时间稳定运行，最小化人员维护的需求；接下来如何确保实时数据传输的稳定性，这里通过GPRS技术来实现水位数据的及时传输，使检测中心能够实时获取当前监控领域的河流水位情况；面对极端情况，设计相关的预警机制，当水位超过预设阀值时，该系统能够自动向有关部门发出警报，便于相关部门及时，迅速的采取应急措施。
1.2.2 预期成果
基于当前项目，希望的预期成果主要针对以下几个结果做出说明，第一需要具备完善的硬件设备，确保硬件设备能够高效协同工作；第二是高精度水位测量，通过双目摄像头，利用YOLO，OpenCV等视觉技术实现水位的精确测量，达到超过行业水位测量标准；第三在此基础上需要该系统或相关传感器具有稳定的远程通信，建立起稳定的GPRS远程数据传输系统，实现数据远程同步传输；第四需要建立有效水位预警系统，以便为防洪减灾提供有效的数据支持，进一步减少相关人力，资源，财产等方面的损失。
1.3 项目应用场景概述
针对上述系统主要有以下几种应用场景，主要包含有：中小河流域监测，水库水位监控，水文站数据采集，生态环境监测。
第二章 技术规格与要求
2.1 STM32F103ZET6单片机技术规格
核心处理器： ARM Cortex-M3。
最高频率：72MHz。
内存：512KB Flash, 64KB RAM
GPIO端口：80个快速I/O端口
ADC通道：3个12位ADC，最多为21通道
通信接口：包括I2C, SPI, USART, USB, CAN等
2.2 双目摄像头技术要求
分辨率：至少1280x720像素
基线长度：双目摄像头的基线长度应足够以获得良好的深度精度[4.]
同步功能：必须支持双目同步拍摄以获取准确的深度信息
接口类型：优先选用MIPI CSI-2或USB3.0接口
镜头焦距：固定或可调，需明确适合户外等环境
2.3 GPRS相关技术要求
模块类型：支持GPRS网络的模块，如SIM800L模块
网络协议：支持TCP/IP, HTTP, FTP等数据传输协议
数据速率：最少支持GPRS Class 10，编码方案为CS-2到CS-4
天线连接：通过内置天线或者外置天线连接，从而进一步确保通信的稳定
功耗：在保证数据传输稳定性的前提下，尽可能使用较低的功耗[5.]
2.4 水位测量技术规格
水位测量范围：根据不同河流的实际水位变化范围指定不同的水位测量范围
测量精度：±1cm
测量仪器的工作温度：为适应长时间户外工作，该仪器的工作温度至少需要达到-20℃到+60℃
水位测量技术标准：GB/T 50138-2010 《水位观测标准》该标准详细规定了水位观测的方法、设备安装、数据记录与处理等方面的要求。对于本项目中涉及到的水位测量，此标准提供了关于如何进行精确水位观测的指导。[6.]
第三章 系统设计
3.1 系统架构图
图3.1 基于STM32F103ZET6单片机和双目摄像头的河流水位测量及GPRS远程传输系统设计
3.2 单片机与双目摄像头的接口设计
图3.1双目摄像头集成电路图
图3.2 双目摄像头示意图
图3.3 STM32F103ZET6单片机原理图
根据本项目的实际需要，参考两款硬件相关原理图，以下提供了两种不同的单片机与双目摄像头接口设计方案
A. 采用并行数据接口
根据实际需求，如果双目摄像头支持并行数据输出，可以使用STM32F103ZET6的GPIO端口来接收图像数据。与此同时需要注意的是，由于STM32F103ZET6的GPIO资源有限，可能无法直接满足高分辨率图像的实时传输需求。因此，可能需要通过外接FIFO缓冲器来缓存图像数据，再由STM32读取。
B.采用I2C/SPI接口
针对一些摄像头模块可能会提供I2C或SPI接口用于配置。STM32F103ZET6拥有多个I2C和SPI接口，均可以用来配置摄像头参数，如分辨率、帧率等。
3.3 GPRS模块的选择与集成
图3.4GPRS模块原理图
3.4 水位测量法与流程
图3.5水位测量流程
在河流水位测量方面，利用OpenCV的连通域分析方法[7.]和YOLO算法与STM32F103ZET6单片机和双目摄像头结合的相关系统，可以实现高效，准确的水位监测以及远程监测。
关于OpenCV与YOLO算法的应用需要注意的一些细节以保证所分析的数据的准确性和有效性，图像采集方面，使用双目摄像头对需要测量的河流进行立体视觉拍摄，该方法与单目摄像头拍摄的优势在于具有深度的信息，从而可以进一步提升水位测量的精度；图像预处理方面使用OpenCV算法进行，如进行滤波去噪（Filtering and noise reduction），色彩空间转换（color space conversion）等，便于后续更加精确地提取水位线；目标检测与识别:使用通过该项目训练好的YOLO模型，在图像中识别预先定义好的水位标记，浮标等，获取它们在图像中的位置；利用三维重构与水位计算，使用双目摄像头获得的立体视觉信息，结合识别到的目标位置信息，可以计算出水位标志在实际物理空间中的位置，从而得到当前水位的高度。
第四章 软件设计
4.1单片机程序设计
图4.1单片机程序设计流程
关于单片机程序设计的步骤主要包括：首先在任何情况下均需要将单片机进行初始化，确保其功能可以正常实现;接下来我们需要利用程序判断该双目摄像头获取到的视差数据是否正确，这边主要考虑了两种情况，第一种情况所获取数据正常：通过解析视觉数据，从而进一步计算出水位信息，并将该数据进行存储；第二种情况当获取数据异常时，对相关传感器进行检查，若传感器状态正常，重新读取数据并进行下一步操作，传感器状态异常，将获取的异常信息发送给相关机构或用户。
注：代码统一放在附录中，以上是对如何编写相关程序进行步骤上的说明。
4.2双目摄像头图片处理与深度计算
图4.2. 双目摄像头图像处理与深度计算程序设计流程
图4-2.2描述了一个基于双目摄像头图像采集和预处理后的深度计算过程具体步骤如下：
1. 开始阶段，首先进行图像采集工作，使用双目摄像头[8.]。
2. 图像预处理阶段：预处理成功，进行下一步操作，否则，预处理失败相关的硬件设备提示需要重新采集或检查摄像头。
3. 图像预处理结束后，进行立体匹配和视觉差计算。
4. 深度图的生成：通过视觉差获得的数据进行分析，并生成相关的图像
4.3水位数据计算与转换
图4.3水位数据计算与转换
图4.3 水位数据计算与转换程序设计流程
关于水位数据计算与转换主要的步骤可以概括为以下几个步骤：
首先从数据源（传感器，数据库等）获取得到未经处理的原始数据，并对原始数据进行判断，判断是否需要数据转换，如果原始数据格式不符合后续处理或展示的需求，则需要进行转换。
关于视差原理转换数据，这一步是该过程的关键，主要涉及到具体的数据转换过程。视差转换可能涉及的公式或算法取决于具体的应用场景和数据类型，例如，当处理图像或三维数据时，可能会使用到的公式如下：
d=fLD #4.1
注：d为视差，从不同视角看到的同一对象在图像中的位置差异。
f为焦距
L是基线长度，两个观测点之间的距离
D是对象到观察点的距离
校验传唤后的数据：转换完成后，需要对数据进行校验，以确保转换数据的正确性以及相关数据的完整性，该操作可能涉及到数据格式，值的范围，逻辑一致性等方面的检查
判断数据是否通过校验：假设数据校验通过的情况下，继续完成下一步的操作；如果该数据未通过，则可能需要回到转化步骤进行调整或重新获取数据
存储并展示水位信息：通过校验的数据被存储并展示给用户或系统，该过程可能涉及到数据的可视化，该过程也代表着数据处理已经完成了。
这里对于视差原理进行详细的说明：
图4.4 视差原理图
视差原理通常是指用于测量距离一种简单的技术，它利用两个观测点之间的水平距离来测量目标物体的距离，在该图4.4中，这里使用到了两个相机，组成了一个双目摄像头，两个相机之间的投影中心连线距离为b，也称之为基线，在三维空间中任意一点在左相机的成像点PL，在右相机所对于的成像点为PR，依据光的直线传播原理得知，在三维空间点 P 就是两个相机的投影中心点与成像点连线的交点。线段𝑥L和𝑥R，按从左到右的顺序依次是左相机到左层面的距离，以及右相机到左层面的距离。以上是对该图进行的一个简要说明，该视差原理的关键点在于，当观测者分别从两个不同的位置进行观察时，目标物体相当于视差标准尺的视位置发生变化，这种变化也反映了相关物体的实际位置，从而进一步与几何关系相结合计算出目标问题的距离。
4.4 GPRS数据传输协议与程序设计
图4.4 GPRS数据传输协议与程序设计流程图
如上图所示，该图说明了GPRS数据传输协议与程序设计的必要步骤，以下是对该流程图的每一细节进行解释并说明其重要性。
初始化系统：这一步骤是系统初始化的核心部分，在此阶段将进行一系列操作来准备系统环境，包括硬件，软件和网络等相关方面的配置，通过该系列配置以确保程序得以正常运行，满足相关单位或客户所需要呈现的业务需求。
配置GPRS数据传输协议：该步骤作为系统的重要决策点，决定系统是否使用GPRS作为数据传输协议，若使用到了该协议，则需要进行相关的配置，若不使用，则可能需要使用其它的方案来代替有关的传输工作。
编写数据传输相关的协议代码：这一过程需要对GPRS协议进行理解，并结合特定的应用场景对其代码进行调整，以确保该系统正常的运行。
检查现有协议的兼容性：确保新编写的数据传输协议与现有的系统或设备相兼容，若出现相关设备不兼容，进行相应的调整，反之，继续操作。
编写水位测量程序：该过程基于数据传输协议的集成后，通过编写水位监测程序，用来实时监测水位变化并生成相应报告的工具，可能涉及到数据采集，数据处理和展示等多个环节的工作。
最后，将对整个系统进行测试与调试，确保所有的功能，能够正常运行并满足预期的功能要求，可能会涉及到相关模块的功能测试、性能测试以及面对异常处理的相关情况。
第五章 实验情况分析
将该系统方案设计的基于视差原理的智能远程监测系统在相关的河，该系统旨在为河流和水文监测站等领域提供高效，准确的水位信息监测服务，为了评估该系统是否能够达到实际的应用领域，为此通过在河流不同位置，即上、中、下游，分别安装相关的集成设备。在上游区域，主要关注的是水位的初始变化以及降雨量对水位的影响；中游区域的相关设备更多的用于监测水流速度以及水位的波动情况，在下游，设备集中于测量最终的水位变化，以及潮汐影响的情况，通过该布局可以便于相关部门获取河流全域的水位信息，从而为洪水预警，水资源管理等提供科学依据，与此同时，该系统能够进一步确保数据的准确性以及可靠性。实验结果表明，在实际情况下，该系统能够稳定运行，监测相关的数据。
江西经济管理干部学院毕业设计（论文） 第六章结论
第六章 结论
本文提出一种基于视差原理的智能远程监测系统，该系统由STM32F103ZET6单片机、双目摄像头和GPRS模块等组成，该系统能够实现了实时、准确、便捷的水位监测。与此同时监测中心能够实时获取当前监控领域的河流水位情况，当发生水位超过预设阀值时，系统能够自动向有关部门发出警报，便于相关部门及时，迅速采取应急措施，该功能对于当前城市进程加快的背景下，尤其是对于防洪减灾和城市排水领域具有重要意义。
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附录A
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