《3D数学基础：图形与游戏开发》读书笔记

1.计算机图形学第一准则：近似原则如果她看上去是对的它就是对的。

2.3D坐标系有两种，左手系和右手系，相同类型的坐标系可以通过旋转来重合，但左手系和右手系之间不可以。左右手坐标系转化可以通过翻转一个轴的符号来进行。DX左手系，OGL右手系，3dmax右手系，Unity左手系。

3.惯性坐标系：为了简化世界坐标系到物体坐标系的转化，是世界坐标系和物体坐标系转化的中间过程。惯性坐标系原点与物体坐标系原点重合，轴与世界坐标系平行。从物体坐标系转化到惯性坐标系只需要旋转，从惯性坐标系转化到世界坐标系只需要平移。

4.嵌套坐标系，将运动按照坐标系拆分，找到最合适表示的坐标系，复杂的运动就可以变成线性变换工具可以表示的简单运动。

5.零向量是唯一的没

有方向的向量。零向量不是点，仅仅表示没有位移。不能被标准化。

6.三角形法则：[1,-3,4]可以拆分到三个与轴平行的向量：[1,0,0]，[0,-3,0]，[0,0,4]。

7.向量点乘的几何解释：点乘结果描述了两个向量的“相似”程度，点乘结果越大，两向量越相近。a`b = ||a|| ||b||cosθ；如果是单位向量就直接表示夹角的cosθ；如果只是判断方向，与大小无关，可以只看点乘结果的正负，0垂直，>0方向基本相同，<0方向基本相反。

8.从点a到点b的向量AB向量可以看成是向量的减法OB - OA = AB，所以过两点的向量是终点（箭头位置b）-开始点（箭尾位置a）

9.单位向量经常被称作标准化向量，或者简称“法线”。任意非0向量都能计算出一个和其方向相同的单位向量，这个过程被称作标准化。

10.向量叉乘，在左手系中，AB顺时针，则结果指向自己，逆时针，背离自己；右手系中，AB顺时针，结果背离自己，AB逆时针，结果指向自己。

11.r*c矩阵有r行，c