ROS实操入门系列(二）操控小乌龟时，监控行走的路线（第二章补充Topic干货！）

上一章讲解了，小乌龟操控原理及代码控制小乌龟走圆形路线，这一章通过订阅/turtlesim发出的Topic，获得小乌龟的一些位置信息

获取小乌龟的位姿

1. 运行小乌龟节点后，获取该节点的信息，/turtle1/pose就是小乌龟发布的坐标和角度

   rosnode info /turtlesim
   

   

2. 通过命令，获取该topic传输数据类型

   rostopic type /turtle1/pose
   

3. 创建subscriber订阅上面的/turtle1/pose
   
   

4. 运行效果
   

使用QTimer接管渲染

1. 与C++不同，调试结果为可以正常接收到订阅的消息。但是关于窗体关闭事件方面只能通过关闭QT界面来关闭进程，不能通过ctrl+c 命令行来关闭。
   Python可以正常接收到订阅消息的原因，在于Python采用的SIP方式进行操作QT的界面UI的中间是一套异步策略。
   但是为了更好的优化体验，我们也是可以和C++实现的代码逻辑相通的。
2. 接管渲染：

   创建自己的渲染定时器
       updatetimer = QTimer(self)
       # 设置定时器的频率
       updatetimer.setInterval(20)
       updatetimer.start()
       # 监听timer事件
       updatetimer.timeout.connect(self.on_update)
   
   
   
   渲染逻辑:
   	def on_update(self):
       	self.update()
       	if rospy.is_shutdown():
           self.close()
   

完整代码

#!/usr/bin/env python
# coding: utf-8

from PyQt5.QtWidgets import *
from PyQt5.QtCore import *
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