2D激光slam数据集的下载与测试

最新推荐文章于 2026-03-28 02:42:33 发布

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最新推荐文章于 2026-03-28 02:42:33 发布 · 3.9k 阅读

本文介绍如何从官方网站下载Intel Research Lab SLAM数据集，并通过Python脚本将其转换为ROS使用的.bag文件格式。此外，还提供了两种安装karto_slam的方法，并展示了如何使用这些数据集进行测试。

参考博客：
https://blog.csdn.net/qq_24894159/article/details/81265991
https://blog.csdn.net/fk1174/article/details/52673413#commentBox

数据集下载与生成

下载数据集
下载网址：
http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets.php

进去网站后点你想下载的对应的"download log file"
然后你可能会看到变成页面一堆数据
ctrl+a
ctrl+c(你懂的,全部复制,这就是你要的数据集)
新建一个文档如data.clf,存之.注意是.clf.

2.处理数据集
这个.clf不是我们用的,我们需要把它转化为特定格式的.bag文件,然后rosbag play来使用数据集,
下面给出转化用的python代码.
先说使用方法:

在你slam_karto下创建一个script文件夹,与launch文件夹同级目录.
把下面代码创建成一个.py文件如convert.py,然后放到script中.
因为他要用到ros库所以必须保存到某个parkage的script中.
cd这个script下,然后python convert.py path/data.clf path/data.bag 转化成功.

#!/usr/bin/env python
#coding=utf8


'''This is a converter for the Intel Research Lab SLAM dataset
   ( http://kaspar.informatik.uni-freiburg.de/~slamEvaluation/datasets/intel.clf )
   to rosbag'''

import rospy
import rosbag
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from nav_msgs.msg import Odometry
from math import pi
from tf2_msgs.msg import TFMessage
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
import tf
import sys
import logging
logging.basicConfig()

def make_tf_msg(x, y, theta, t,base,base0):
    trans = TransformStamped()
    trans.header.stamp = t
    trans.header.frame_id = base
    trans.child_frame_id = base0
    trans.transform.translation.x = x
    trans.transform.translation.y = y
    q = tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0