空间点到空间直线的垂点计算

最新推荐文章于 2025-11-05 18:56:43 发布

原创最新推荐文章于 2025-11-05 18:56:43 发布 · 1.3k 阅读

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这篇博客介绍了如何利用Eigen库在三维空间中计算一个点到给定直线的垂足。提供的代码示例展示了从输入的三个点（直线上的两点begin和end以及空间外的一点pt）计算垂足的详细步骤。当直线方向向量的平方模长过小时，代码会返回直线上的起点作为垂足。

有一个参考的博客，大家搜一下就可以找到，这是我用到的用eigen库的

    //pt 空间外一点
//begin-end 直线上的两个点
Eigen::Vector3d GetFootOfPerpendicular(const Eigen::Vector3d &pt, const Eigen::Vector3d &begin, const Eigen::Vector3d &end)
        //pt:point outside line
    {
        auto diff = end - begin;
        auto diff_sqr_norm = diff.squaredNorm();
        if (diff_sqr_norm < 0.00000001)
        {
            return begin;
        }

        double u = ((pt - begin).transpose() * diff)(0) / diff_sqr_norm;;
      

        return begin + u * diff;
    }