Eigen 编译错误 error: static assertion failed: you_performed_an_invalid_transformation_conversion

最近在使用ros中的一个运动学正解函数getGlobalLinkTransform()时碰到了如上问题，官方文档中该函数的返回值是Eigen::Isometry3d，因此定义了对应的数据类型来接受该返回值，但是编译报错，告诉我出现了类型转换的错误， 明明是同一种类型哪来的类型转换？

• getGlobalLinkTransform() 官方文档：
  
• 调用：

const Eigen::Isometry3d& end_effector_state = kinematic_state->getGlobalLinkTransform("wrist_3_link");

• 编译报错：

error: static assertion failed: you_performed_an_invalid_transformation_conversion

• 虽然百思不得骑姐，但还是无聊的查看了一下函数的输出类型：

竟然是Eigen::Affine3d！！！

• 试了试Eigen::Affine3d：

    const Eigen::Affine3d& end_effector_state = kinematic_state->getGlobalLinkTransform("wrist_3_link");
    ROS_INFO("use datatype Affine3d");
    ROS_INFO_STREAM("Translation: \n" << end_effector_state.translation() << "\n");
    ROS_INFO_STREAM("Rotation: \n" << end_effector_state.rotation() << "\n");

• 编译通过，并且能正确输出Affine3d的translation和rotation。

既然是这个问题，那就类型转换一下吧，没想到还是坑。。。

• 细节就不说了，还好stackoverflow上有人解答了这个问题： Convert an Eigen affine transformation to an Eigen isometry transformation
  

概括来说，Affine3d转换成Isometry3d必须遵循如下格式：

Eigen::AffineCompact3f a;
Eigen::Isometry3f b;
b.translation() = a.translation();
b.linear() = a.rotation();

这个Isometry3d的旋转矩阵赋值还必须是用linear，不能用rotation，因为rotation是只读属性，而输出的时候用rotation或者linear都行。

这点破事…一下午，都是泪…