硬件 - PCA9685

16通道 12位分辨率 24~1526Hz的PWM输出；
PWM开漏输出；
工作电压2.3V~5.5V 25mA；
输出电流10mA；
SDA最大驱动电流30mA；

内部晶振25MHz；
外部最大晶振50MHz；
-40~85℃工作；

从机地址为 0x80；

数据包

最后一位1读0写

驱动地址
6个硬件引脚
2^6 = 64个软件地址
其中2个（软件复位、LED全呼不可使用）
也就是62个地址可用​

配置PWM

方法：
使用寄存器LEDn_ON和LEDn_OFF来实现，
LEDn_ON是开启高电平的时间点，LEDn_OFF是开启低电平的时间点；

4096为一个周期，//
比如延时10%，占空比为20%
那么Delay = 4096/10 = 409.6 ~ 410 ，
​又因为是从0~4095，所以使用409（199h）
此时LEDn_ON_H 为 0001
LEDn_ON_L 为 1001 1001；

上述过程是开启高电平，下面是在经过20%占空比时间后关闭
占空比20% = 819.2
所以，关闭时间 = 延时 + 占空比 = 410 + 819 - 1 = 1228 = 4CCh（0~4095所以-1）
所以，LEDn_OFF_H 为 0100
LEDn_OFF_L 为 1100 1100

代码
void PCA9685_setPWM(u8 num,u32 on,u32 off)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(PCA_Addr); //访问PCA的从机地址
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(LED0_ON_L+4*num); //根据num来确定LED_ON地址
​
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(on&0xFF);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(on>>8); //分高低位发送
​
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(off&0xFF);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(off>>8);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();
}

设置频率

方法：
更改PRE_SCALE 寄存器（FEh）实现；
​osc_clock为系统时钟，
​prescale value为写入的值，
​update_rate为我们需要的频率；

​比如，我们要一个50Hz频率的PWM
​则
​prescale value = round( 2500 0000 / ( 4096 * 50) ) - 1 = 121 = 79h
​这里的round是取整的意思
​也可以使用 floor(x+0.5f) (floor向下取整)
​比如prescaleval = 2500 0000;
​prescaleval /= 4096;
​prescaleval /= freq;
​prescaleval -= 1;
​就可以算出值了；

​之后把值给到PRE_SCALE寄存器里去，
​但是有一点要注意，根据官方手册中，在改频率时，MODE1的SLEEP位要置1；

代码
void PCA9685_setFreq(float freq)
{
u8 prescale,oldmode,newmode;
double prescaleval;
prescaleval = 25000000;
prescaleval /= 4096;
prescaleval /= freq;
prescaleval -= 1;
prescale = floor(prescaleval+0.5f);

oldmode = PCA9685_Read(PCA_Model);
newmode = (oldmode&0x7F)|0x10; //复位位置0，再把SLEEP位置1
​
PCA9685_Write(PCA_Model,newmode);
PCA9685_Write(PCA_Pre,prescale);
PCA9685_Write(PCA_Model,oldmode);
delay_ms(5);
PCA9685_Write(PCA_Model,oldmode|0xa1);//开启自增
}