Halcon|读取3D相机点云数据

Halcon|读取3D相机点云数据

最近发现很多小伙伴在使用Halcon处理3D工业相机扫描结果的时候遇到了“如何读取”的问题。一般的3D工业相机储存数据的格式有txt格式、tif格式、csv格式、ply格式、ptx格式、bin格式、obj格式等。

txt格式

读取txt文件生成3D模型一般需要分析txt文件的储存格式，下图是我使用的工业相机储存的部分txt数据：

经过分析，前3列为X、Y、Z坐标，第4列到第6列为每一点的法线坐标nX、nY、nZ，第7列到第9列为灰度值。因此我们采用以下代码重构3D模型：

open_file ('data.txt', 'input', XYZ) #打开文件
X :=[]
Y :=[]
Z :=[]
nX :=[]
nY :=[]
nZ :=[]
Gray :=[]
fread_line (XYZ, OutLine, IsEOF) #读文件中一行的字符串
tuple_split (OutLine, ' ', Substrings) #根据空格分割一行的字符串
while (IsEOF==0) #将X Y Z nX nY nZ Gray分别存储在不同的元组中
	X :=[X,Substrings[0]]
	Y :=[Y,Substrings[1]]
	Z :=[Z,Substrings[2]]
	nX :=[nX,Substrings[3]]
	nY :=[nY,Substrings[4]]
	nZ :=[nY,Substrings[