简易的点云文件（PLY）查看器

最新推荐文章于 2026-05-06 09:57:32 发布

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本文介绍了如何通过C++和PCL库读取PLY格式的点云文件，并使用CloudViewer进行实时展示。步骤包括读取文件、错误处理和使用CloudViewer显示。适合初学者了解PCL在3D点云处理中的应用。

代码

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <string>
    

int main(int argc, char* argv[]) {
    //argv[1] = "ricardo.ply";
    std::string incloudfile = argv[1];
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGB>(incloudfile, *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Could not read file.\n");
        system("pause");
        return(-1);
    }
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    system("pause");
    return(0);
};