CAN总线协议

电气特性

• 高速CAN：电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平），电压差为2V时表示逻辑0（显性电平），速率：125Kbps～1Mbps。
• 低速CAN：电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平），电压差为3V时表示逻辑0（显性电平） 速率：10～125Kbps。
  高速CAN传输速度快，但是传输距离只有几十米、低速CAN传输距离远，可达1000多米。
  

帧格式

- 数据帧：
CAN数据帧的Data段是高位先行的，即先发送数据的高位。
标准格式：
空闲状态时，总线逻辑电平为1，当要发送数据时，先是发送SOF(低电平0)帧起始位，仲裁段为11位ID+1位RTR，描述了帧ID，后续1位RTR(远程请求标志位)，0表示数据帧，1表示遥控帧；下面是控制段五位，其中IDE为ID扩展标志位，用于区分标准格式还是扩展格式，0表示标准格式，1表示扩展格式。r0必须是显性电平0，是保留位，后面是DLC（4位），表示数据段Data长度的字节数，所以后面的数据段长度是0~64位可变。后面是CRC段，使用CRC进行校验。后面是ACK段，其中ACK槽占1位，目的是当发送方发送完数据后，释放掉总线，使得总线变成默认的高电平1，如果接收方成功接收到数据，接收方会主动将总线变为低电平0，这是发送方读取总线发现总线已被拉低，表明发送已被接收。随后是一个固定