四元数扫盲

概念

四元数由三个虚部单位组成，分别为i、j、k。还有一个实部a。
一个四元数可以被表示成：x=a+bi+cj+dk.

解释

我们使用q=((x，y，z)，w)=(v，w)，其中v是向量，w是实数
把一个点P绕单位向量轴u=（x、y、z）表示的旋转轴旋转 $\theta$ 角度。我们可表示为$q=((x,y,z)sin\frac{\theta }{2},cos\frac{\theta }{2})$。
第一步：将点P 扩张到四元数空间，即四元数p=(P,0).
第二部：算出旋转后新的四元数为：（此四元数实部为0，虚部就是就是新的坐标）
$p^{{}^{\prime }}=pq{q}^{-1}$
其中，$q=((x,y,z)sin\frac{\theta }{2},cos\frac{\theta }{2})$，$q^{-1}=\frac{q^{\ast }}{N(q)}$，由于u是单位向量，因此N(q)=1，即$q^{-1}=q^{\ast }$。

四元数相关性质：

四元数乘法：$q_1{q}_2=(\overrightarrow{v_1}\times \overrightarrow{v_2}+w_1\overrightarrow{v_2}+w_2\overrightarrow{v_1},w_1{w}_2-\overrightarrow{v_1}\times \overrightarrow{v_2})$

共轭四元数：$q^{\ast }=(-\overrightarrow{v_1},w)$

四元数的模：（四元数到原点的距离）
$N(q)=\sqrt{(x^2+y^2+z^2+w^2)}$

四元数的逆：$q^{-1}=\frac{q^{\ast }}{N(q)}$

四元数旋转需要注意的地方

• 用于旋转的四元数，每个分量的范围都在（-1，1）；
• 每次旋转实际上需要两个四元数的参与，即q和$q^{\ast }$；
• 所有用于旋转的四元数都是单位四元数，即它们的模是1.

与旋转的关系

在Unity里，transform组件中有一个变量名为rotation，它的类型就是四元组。

旋转的另外两种表示方式

1. 矩阵旋转
   优点：旋转轴是任意的
   缺点：旋转其实只需知道一个向量（3个变量）和一个角，共四个变量，但是矩阵法却需要16个元素。做算法运算时，计算量大，空间和时间复杂度大
2. 欧拉旋转
   优点：很容易理解，形象直观
   表示方便，只需3个值（分别是x、y、z的旋转角度），但是其效率还是不如四元数。
   缺点：坐标轴是固定的-》造成了万向锁。

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