ROS基础（11）——机器人建模之运动控制ArbotiX

最新推荐文章于 2026-04-23 03:57:13 发布

原创

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让小车动起来的思路：

一、借助插件

就是借助已经有的功能包，配合自己的模型，让它动起来

1、ArbotiX

在这里插入图片描述
ArbotiX是什么?
一款控制电机、舵机的硬件控制板
提供了相应的ROS功能包
提供了一个差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态

2、安装

cd ~/try_ws/src
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git 
cd ..
catkin_make

或者这样安装：长度

sudo apt install ros-kinetic-arbotix-*

在这里插入图片描述
相应路径下可以看到已将下好的文件夹

然后，改动两个地方，一个是config文件，一个是launch文件

3、应用

（1）加yaml文件

ROS参数服务器传递参数：xml或yaml
1、yaml :“YAML Ain’t a Markup Language”(YAML 不是一种标记语言)
2、可以简单表达清单、散列表，标量等数据形态。它使用空白符号缩进和大量依赖外观的特色，特别适合用来表达或编辑数据结构、各种配置文件、倾印调试内容、文件大纲
3、支持以下几种数据类型：对象、数组、纯量

对象：键值对的集合
key: {key1 : value1，key2 : value2,…}
冒号后面需要加空格

config放的是自己所用设备的节点参数，即yaml文件

yaml文件一般存储了ROS需要加载的参数信息，一些属性的配置。

cd try_ws/src/mybot_des/config
mkdir gedit fake_mbot_arbotix.yaml

将下列内容输入：

# 驱动车时的运动参数
controllers: {
   
   
   base_controller: {
   
                      # 单控制器设置
       type: diff_controller,           # 类型: 差速控制器  
       base_frame_id: base_footprint,   # 参考坐标
       base_width: 0.26,                # 两个轮子之间的间距
       ticks_meter: