STM32 PWM输入捕获实战：从寄存器配置到精准测量

1. 从零开始：为什么需要PWM输入捕获？

如果你玩过航模、机器人或者调过电机，肯定对PWM信号不陌生。它就像给设备发指令的“摩斯电码”，通过高电平（通电）和低电平（断电）的不同时间比例，来控制舵机转动的角度、电机的转速或者LED的亮度。这个“时间比例”就是占空比，而信号一秒钟重复的次数就是频率。

那么问题来了：当你拿到一个外部设备发来的PWM信号，比如一个遥控接收机的输出，或者另一个单片机产生的控制信号，你怎么知道它到底在“说”什么？它的频率准不准？占空比是不是你想要的50%？这时候，你就需要一个“翻译官”——这就是STM32的PWM输入捕获功能。

我刚开始做项目时，也试过用普通IO口配合中断和定时器去手动测量高低电平时间。代码写得头大不说，精度还差，信号稍微有点毛刺就测不准了。后来才发现，STM32的定时器里早就内置了一个“专业翻译官”，也就是PWM输入模式，官方手册里也叫PWI模式。它能把测量频率和占空比这种麻烦事，变成硬件自动完成的“流水线作业”，你只需要读两个寄存器的值，结果就出来了，既省CPU资源，精度又高得离谱。

所以，这篇文章就是带你把这个“专业翻译官”用起来。我会从最底层的寄存器配置开始，手把手教你接线、写代码，最后还会分享几个我踩过坑才总结出来的精度优化技巧。不管你是刚接触STM32的新手，还是想深入了解定时器高级功能的老鸟，跟着走一遍，保证你能稳稳地抓住任何PWM信号的“脉搏”。

2. 硬件连接：信号从哪里进来？

动手之前，咱们先得把线接对。PWM输入捕获，硬件连接其实非常简单，核心就一句话：把你的PWM信号源，接到STM32某个定时器支持的特定引脚上。

这里有个关键点：不是所有引脚都能做PWM输入。STM32的定时器功能是绑定在特定引脚上的。以最常用的通用定时器TIM2、TIM3、TIM4、TIM5为例，它们的通道1（CH1）通常就是支持PWM输入模式的引脚。比如，对于TIM3来说，它的通道1对应的引脚可能是PA6（具体要看你的芯片型号，一定要查数据手册的“复用功能映射”表）。

注意：一定要查阅你所用STM32型号的官方数据手册（Datasheet）和参考手册（Reference Manual），确认目标定时器通道对应的准确引脚。接错了引脚，代码配到天荒地黑也没用。

接线实操上，通常就两根线：

1. 信号线：从你的信号源（例如，函数发生器、遥控接收机、另一块开发板的PWM输出引脚）连接到STM32的指定引脚（如PA6）。
2. 地线（GND）：确保信号源和STM32板子共地，这是保证电压基准一致、测量准确的基础。

对于信号质量不太好的情况，比如信号线比较长，或者环境干扰大，你可能会在信号线和地之间并联一个几十皮法的小电容，起到一点滤波作用。但在大多数开发板学习场景下，直连就足够了。我自己的经验是，先用杜邦线在面包板上把信号发生器和STM32连起来测试，通了之后再考虑更复杂的电路。

3. 核心原理揭秘：定时器内部的“双簧戏”

线接好了，我们来聊聊STM32是怎么做到“一个引脚，测出两个时间”的。这其实是定时器内部两个通道演的一出“双簧戏”，理解了它，后面的配置就一目了然了。

普通输入捕获模式，一个通道只能捕获一种边沿（比如上升沿）。但PWM信号既有上升沿（周期开始）也有下降沿（高电平结束），要测占空比就必须抓住这两个时刻。PWM输入模式的巧妙之处在于，它让同一个定时器的两个输入捕获通道（通常是CH1和CH2）共享同一个外部引脚的输入信号。

具体的工作流程，我们可以把它想象成工厂里两条协同的流水线：

1. 通道1（CH1） 被配置为上升沿捕获</